Respostas:
Eu não acredito que o Google diz. Costumava ser verdade que test_param_1.htmlera melhor do que, index.php?module=test¶m=1mas eu não acredito que esse seja o caso do Google.
No entanto, se suas páginas de dois exemplos são muito similares em conteúdo, convém usar um rel = "canonical" para que o Google saiba qual é o mestre. Caso contrário, seu pagerank será dividido entre os 2.
Não, a reescrita de URL não tem influência positiva no rastreamento ou indexação; muitas vezes, pode até ter um efeito negativo. Por exemplo, muitos sites incorporam todos os parâmetros, além de texto sem formatação (por exemplo, o "título") no URL ao reescrevê-los, criando páginas com muitos possíveis URLs (geralmente vemos até IDs de sessão reescritos em URLs ...).
Fizemos uma postagem no blog em http://googlewebmastercentral.blogspot.com/2008/09/dynamic-urls-vs-static-urls.html
Pessoalmente, a menos que você esteja absolutamente certo de que pode configurá-lo absolutamente correto e que isso tenha um impacto mensurável na satisfação do usuário (ignore os mecanismos de pesquisa para isso!), Recomendo vivamente que não reescreva os URLs. Vemos tantos problemas com sites que usam a reescrita de URL que você realmente deve pensar bastante sobre isso antes de seguir esse caminho - e certamente nunca o faz apenas por uma vantagem de mecanismo de pesquisa.