Respostas:
Não precisa procurar mais, o URL desta página:
http://webmasters.stackexchange.com/questions/16641/seo-urls-best-place-for-the-id
Está no http://www.site.com/action/id/slug-title
formato. Mas, sinceramente, ambos funcionam bem e são otimizados para os mecanismos de pesquisa.
Coloque o id perto do começo. Eu tinha alguns URLs com IDs no final e isso causou um problema. Às vezes, os URLs ficam truncados. Isto é especialmente verdade quando eles são mostrados na página e não estão vinculados.
Seu site provavelmente pode descobrir o que mostrar se o link estiver
example.com/12345-this-is-the-whole-title-o...
mas talvez não seja possível no caso em que o ID está na parte que foi truncada.
example.com/this-is-the-whole-title-of-the-...