WooCommerce: Listar todas as categorias

Estou usando o plugin WooCommerce com WordPress e, dentro do meu tema, gostaria de listar todas as categorias em um menu de navegação com PHP.

Eu tentei usar woocommerce_product_categories();

mas não quero as imagens ou outros elementos HTML, apenas seus nomes (e talvez links permanentes).

Como posso obter esses dados?

tirado dessa mesma função:

// prior to wordpress 4.5.0
$args = array(
    'number'     => $number,
    'orderby'    => $orderby,
    'order'      => $order,
    'hide_empty' => $hide_empty,
    'include'    => $ids
);

$product_categories = get_terms( 'product_cat', $args );

// since wordpress 4.5.0
$args = array(
    'taxonomy'   => "product_cat",
    'number'     => $number,
    'orderby'    => $orderby,
    'order'      => $order,
    'hide_empty' => $hide_empty,
    'include'    => $ids
);
$product_categories = get_terms($args);

fornecerá a lista de categorias de produtos. fácil!