Perguntas com a marcação «kalman-filter»

Estou projetando um veículo aéreo não tripulado, que incluirá vários tipos de sensores: Acelerômetro de 3 eixos Giroscópio de 3 eixos Magnetômetro de 3 eixos sensor de horizonte GPS ultra-som voltado para baixo. Um amigo meu me disse que precisarei colocar todos esses dados do sensor através de um filtro …

61 kalman-filter  uav 

Minha equipe e eu estamos montando um robô externo que possui codificadores, IMU de nível comercial e sensor de GPS . O robô possui uma unidade básica de tanque, de modo que os codificadores fornecem carrapatos suficientemente pelas rodas esquerda e direita. A IMU fornece acelerações de rotação, inclinação, guinada …

26 sensors  kalman-filter  sensor-fusion 

O ajuste mais frequente das matrizes de ruído do filtro Kalman é feito por tentativa e erro ou conhecimento do domínio. Existem maneiras mais básicas de ajustar todos os parâmetros do filtro Kalman?

17 odometry  localization  kalman-filter 

Estou usando um EKF para SLAM e estou tendo algum problema com a etapa de atualização. Estou recebendo um aviso de que K é singular, rcondavalia near eps or NaN. Eu acho que rastreei o problema até a inversão de Z. Existe uma maneira de calcular o ganho de Kalman …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping 

Estou lutando com o conceito de matriz de covariância. Agora, meu entendimento de , e que eles descrevem a incerteza. Por exemplo, para , descreve a incerteza do valor de x. Agora, minha pergunta sobre o resto dos sigmas, o que eles representam? O que significa se eles são zeros? …

16 kalman-filter  noise 

Na etapa de predição da localização do EKF, a linearização deve ser realizada e (conforme mencionado em Probabilistic Robotics [THRUN, BURGARD, FOX] página 206) a matriz jacobiana ao usar o modelo de movimento de velocidade, definido como ⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥′=⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥+⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt⎤⎦⎥⎥⎥[xyθ]′=[xyθ]+[v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt]\begin{bmatrix} x \\ y \\ \theta \end{bmatrix}' = \begin{bmatrix} x \\ y \\ …

14 localization  kalman-filter 

Estou confuso com o significado exato do termo "Filtro Kalman Indireto" ou "Filtro Kalman com Estado de Erro". A definição mais plausível que encontrei está no livro de Maybeck [1]: Como o nome indica, na formulação do espaço de estado total (direta), estados totais como posição e velocidade do veículo …

11 localization  kalman-filter  navigation  errors 

Estou trabalhando em um EKF e tenho uma pergunta sobre conversão de quadros de coordenadas para matrizes de covariância. Digamos que eu recebo alguma medida com a matriz de covariância 6x6 . Essa medida e são fornecidas em algum quadro de coordenadas . Eu preciso transformar a medida em outro …

11 kalman-filter 

O Unscented Kalman Filter é uma variante do Extended Kalman Filter que usa uma linearização diferente, que consiste na transformação de um conjunto de "Sigma Points" em vez da expansão de primeira ordem da série Taylor. O UKF não exige computação jacobiana, pode ser usado com transformação descontínua e é, …

10 mobile-robot  localization  kalman-filter  ekf 

Atualmente, estou trabalhando em um projeto para a escola em que preciso implementar um filtro Kalman estendido para um robô pontual com um scanner a laser. O robô pode girar com raio de giro de 0 grau e avançar. Todos os movimentos são lineares por partes (acionar, girar, acionar). O …

10 mobile-robot  ros  kalman-filter  ekf 

Fundo: Estou implementando um filtro Kalman simples que estima a direção do cabeçalho de um robô. O robô está equipado com uma bússola e um giroscópio. Meu entendimento: Estou pensando em representar meu estado como um vetor 2D , onde é a direção atual da direção e é a taxa …

9 localization  kalman-filter  gyroscope  compass 

Minha equipe está construindo um robô para navegar autonomamente em um ambiente externo. Recentemente, adquirimos um novo sensor IMU / GPS integrado que aparentemente faz alguns filtros estendidos de Kalman no chip. Ele fornece velocidade de inclinação, rotação e guinada, norte, leste e abaixo das velocidades, latitude e longitude. No …

9 kalman-filter  imu  navigation 

Eu estou trabalhando em um quadrotor. Conheço sua posição - , para onde gostaria de ir - posição alvo b e, a partir disso, calculo um vetor c - um vetor unitário que me levará ao meu objetivo:umaaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Como um quadrotor pode …

9 quadcopter  uav  navigation  slam  kinect  computer-vision  algorithm  c++  ransac  mobile-robot  arduino  microcontroller  machine-learning  simulator  rcservo  arduino  software  wifi  c  software  simulator  children  multi-agent  ros  roomba  irobot-create  slam  kalman-filter  control  wiring  routing  motion  kinect  motor  electronics  power  mobile-robot  design  nxt  programming-languages  mindstorms  algorithm  not-exactly-c  nxt  programming-languages  mindstorms  not-exactly-c  raspberry-pi  operating-systems  mobile-robot  robotic-arm  sensors  kinect  nxt  programming-languages  mindstorms  sensors  circuit  motion-planning  algorithm  rrt  theory  design  electronics  accelerometer  calibration  arduino  sensors  accelerometer 

Estou fazendo SLAM com um robô de tração diferencial de quatro rodas (tração nas duas rodas) dirigindo por algum corredor. O corredor não é plano em todos os lugares. E o robô gira girando no lugar, depois viajando na direção resultante. O algoritmo SLAM não precisa ser executado online. O …

8 kalman-filter  slam  particle-filter 

Eu tenho um sistema no qual tenho dois subsistemas separados para estimar as posições dos robôs. O primeiro subsistema é composto por 3 câmeras que são usadas para detectar marcadores que o robô está carregando e que gera 3 estimativas da posição e orientação do robô. O segundo subsistema é …

8 sensors  localization  kalman-filter  sensor-fusion