Isso é uma resposta ortogonal, mas acho que Brooks não seguiu sua ideia da maneira certa. Ou seja, a arquitetura de subsunção é aquela na qual o 'piloto automático' é substituído por um sistema mais sofisticado quando necessário. (Todas as peças recebem as entradas sensoriais brutas e as ações de saída, algumas das quais são desativadas ou ativadas em outros sistemas.)
Mas uma abordagem melhor é a abordagem de controle hierárquico normal, na qual o objetivo de um sistema de nível inferior é a saída de um sistema de nível superior. Ou seja, o ângulo articular alvo de uma perna de robô é determinado pelo sistema que está tentando otimizar a velocidade, que é determinada por um sistema que está tentando otimizar a trajetória, que é determinada por um sistema que está tentando otimizar a velocidade. posição de destino e assim por diante.
Isso permite aumentar o nível de complexidade, mantendo detalhes e reutilização do sistema.
Dito isto, não acho que você realmente precise do que se chamaria ingenuamente de "cognição incorporada" para obter a hierarquia de baixo para cima das competências que Brooks tem razão em apontar. O principal recurso é a grande variedade de entradas e saídas, que são entendidas de maneira hierárquica que permite que os sistemas sejam encadeados verticalmente. Eu acho que você pode obter uma inteligência geral funcional, cujas únicas entradas e saídas envolvem passar por um cabo Ethernet e não tem nada como um corpo tradicional pelo qual ele atua ou detecta. (É uma afirmação de que a estrutura hierárquica é o que importa, não o conteúdo para o qual usamos essa estrutura.)
(Acho que o principal local para procurar mais é na verdade um livro sobre cognição humana , chamado The Control of Perception de William T. Powers.)