Como você especificou que não deseja outro equipamento além de uma fogueira e um graveto, o melhor que posso fazer é adicionar mais um equipamento que você poderá encontrar em qualquer lugar (por exemplo, não precisa carregar consigo): uma pedra.
Se você colocar uma pedra de topo plano na beira da fogueira, poderá colocar uma bolacha e uma fatia de chocolate em cima dela. Enquanto você tosta o marshmallow no palito, o chocolate começa a derreter. Essa técnica não produzirá chocolate totalmente derretido (a menos que você tenha um fogo muito grande e muito quente), mas o chocolate deve ficar um pouco derretido sem ser tão escorrendo que nada disso chegue à sua boca.
Isso só funciona se você tiver barras finas de Hershey ou outro chocolate em pedaços relativamente finos. Lajes grossas não amolecem todo esse caminho com esse tipo de calor indireto.
E para as pessoas preocupadas com a sujeira, traga uma folha de alumínio para agir como um amortecedor entre a rocha / material sujo e o resto.
Nota estranha mas relacionada:
Sua pergunta me fez pensar em maneiras de obter chocolate derretido com s'mores de microondas (um último recurso, se eu estiver preso dentro de um forno elétrico ou sem forno), e tenho uma idéia de que vou testar esta noite. Quando eu cozinho no microondas, normalmente costumo cozinhar no microondas a bolacha de fundo, o chocolate e o marshmallow juntos, e depois cubo com a outra bolacha quando o marshmallow fica pegajoso. O chocolate realmente não derrete dessa maneira, porque os marshmallows quase não levam tempo para derreter. Gostaria de saber se empurrar o chocolate dentro do marshmallow antes de colocá-lo no microondas pode ajudar o chocolate a derreter mais. Vou atualizar assim que tiver a chance de tentar isso.
Edit:
Eu realmente não notei nenhuma diferença entre microondas o chocolate dentro do marshmallow v. Debaixo do marshmallow.