O planejamento temporal com ações simultâneas é EXPSPACE-complete, conforme mostrado em
J. Rintanen, “Complexidade do planejamento temporal simultâneo”, Anais da 17ª Conferência Internacional sobre Planejamento e Programação Automatizados, pp. 280–287, 2007
O problema é aproximadamente o seguinte (cuidado no artigo acima, ele é definido de uma maneira diferente, mas equivalente). Seja um conjunto finito de variáveis proposicionais e um conjunto finito de ações , onde cada ação é , onde:O o = ( d , P s , P e , P o , E s , E e )AOo=(d,Ps,Pe,Po,Es,Ee)
- d∈N é a duração da ação.
- P e P o APs , e são as pré-condições da ação , que são fórmulas proposicionais sobre que devem ser verdadeiras, respectivamente, no início, no final e durante toda a execução da ação para que seja aplicável.PePoA
- E e AEs e são conjuntos de literais sobre que especificam os efeitos inicial e final ( isto é , como a ação afeta as variáveis de estado).EeA
O problema é que, dada uma avaliação das variáveis de estado que descrevem o estado inicial, e uma fórmula proposicional que descreve a condição do objetivo , descobrir se existe uma maneira de organizar as ações, possivelmente sobrepostas no tempo, de modo que, se aplicadas de , conduzo a um estado em que mantém.G I GIGIG
Observe que, seguindo a prova, pode-se argumentar que a completude EXPSPACE vem novamente da sucessão da entrada numérica (mas não apenas isso, de qualquer maneira), mas uma entrada unária seria muito antinatural, por isso acho que esse é um problema que é naturalmente EXPSPACE-complete.d