Como ler um giroscópio / acelerômetro

Recentemente, comprei esta placa de expansão MPU6050 GY-521 . Eu tentei com o meu Arduino Mega usando este esboço do Arduino fornecido pelo arduino.cc oficial .
( MPU-6050 Folha de dados , Página InvenSence (produtor) )

Cara, dá essa saída estranha !!!

InvenSense MPU-6050
June 2012
WHO_AM_I : 68, error = 0
PWR_MGMT_2 : 0, error = 0

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1944, 368, 15608
temperature: 30.576 degrees Celsius
gyro x,y,z : -34, -204, -247, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1952, 364, 15304
temperature: 30.435 degrees Celsius
gyro x,y,z : -38, -216, -274, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1864, 388, 15356
temperature: 30.482 degrees Celsius
gyro x,y,z : -34, -233, -278, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1888, 324, 15260
temperature: 30.576 degrees Celsius
gyro x,y,z : -14, -220, -261, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1904, 392, 15316
temperature: 30.624 degrees Celsius
gyro x,y,z : -34, -241, -238, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1856, 308, 15604
temperature: 30.435 degrees Celsius
gyro x,y,z : -33, -252, -235, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1892, 444, 15528
temperature: 30.624 degrees Celsius
gyro x,y,z : 20, -236, -251, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1924, 356, 15520
temperature: 30.576 degrees Celsius
gyro x,y,z : -19, -224, -251, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1844, 280, 15732
temperature: 30.529 degrees Celsius
gyro x,y,z : -1, -240, -249, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 2004, 372, 15396
temperature: 30.671 degrees Celsius
gyro x,y,z : -20, -252, -255, 

(Isso é apenas uma parte, dá a esse rei da produção continuamente). Eu tenho certeza, apenas a leitura da temperatura é significativa. Mas quais são os valores dados para aceleração e leituras de giroscópio?

OK, diz que esses são valores brutos. Se for assim, então como posso convertê-los em valores significativos. Esperando que possa ser útil (como muitos sugeriram), eu também gosto de saber como usar a chamada Jeff Rowbergbiblioteca.

Espero que haja alguém com experiência com o módulo MPU-6050. Apenas me dê um ponto para começar. Não tenho idéia de como usar o módulo ... :(

Qualquer ajuda é muito apreciada. Obrigado !

A leitura do acelerômetro parece fazer sentido. A folha de dados , página 13, indica 4 diferentes sensibilidades:

2 g  
4 g  
8 g  
16 g  

com resp. fatores de escala de sensibilidade:

16 384 counts/g  
8 192 counts/g  
4 096 counts/g  
2 048 counts/g  

A partir da leitura Z, presumo que você tenha selecionado a escala de 2 g, então 15 608 é 0,95 g, o que você pode esperar de uma leitura do eixo Z ao manter o sensor mais ou menos na horizontal. As leituras X e Y provavelmente também se devem à gravitação quando você não está segurando a peça perfeitamente na horizontal. E você também terá um erro na leitura.

Semelhante para o giroscópio . Com 131 contagens por grau / s, você pode ter esse tipo de leitura se estiver segurando a peça em suas mãos.

Um giroscópio fornece os valores de velocidade angular (graus / s) nos três eixos respectivos (eixos de guinada, inclinação e rotação, respectivamente).

Mas qualquer valor bruto dado primeiro por esses sensores deve ser convertido em aceleração sensível ou em valores de velocidade angular por escala.

A Folha de Dados InvenSense da MPU-6050 diz que precisamos usar diferentes fatores de escala para diferentes faixas de valores de giroscópio. Vou explicar como usar esses fatores de escala no final.

Angular Velocity Limit  |   Sensitivity
----------------------------------------
250º/s                  |    131
500º/s                  |    65.5 
1000º/s                 |    32.8 
2000º/s                 |    16.4

$\large 9.81 \frac{m}{\text{s}^2}$

Fatores de escala para valores do acelerômetro:

Acceleration Limit  |   Sensitivity
----------------------------------------
2g                  |    16,384
4g                  |    8,192  
8g                  |    4,096 
16g                 |    2,048 

Convertendo os dados brutos:

$\Large \text{required_value} = \frac{\text{raw_value}}{\text{proper_sensitivity}}$

Por exemplo, nos primeiros dados, você obteve

accel x,y,z: 1944, 368, 15608
gyro x,y,z : -34, -204, -247

A aceleração parece estar no limite de 2g. Então, fator de escala = 16384

$\Large ax=\frac{1944}{16384} g$

$\Large \frac{250º}{\text{s}}$

$\Large \text{gyro_value}=\frac{-34}{131} \frac{degrees}{sec}$

Espero que ajude. :)