Estou construindo um robô hexapod usando servos simples e fiquei imaginando como seria possível medir o fluxo de corrente para cada servo (5-6V DC até um máximo de 0,25-1A (não encontrei as especificações para o estol do servo atual ainda)) usando, digamos, um ATMega168. Que tipo de circuito eu precisaria construir em série com cada uma das linhas de energia do servo para me fornecer uma leitura útil? Eu suponho que eu teria uma queda de tensão neste circuito, qual é o provável? etc.
Respostas:
Honestamente, as pessoas costumam usar um resistor sensor simples.
Você coloca um resistor de resistência muito baixa em série (<1 ohm frequentemente) e mede a queda de tensão. Isso permite monitorar a corrente do motor.
Existem muitos algoritmos de controle do motor, se você deseja controlar o motor, caso contrário, se estiver medindo apenas por conhecer a tração atual, basta certificar-se de amostrar com freqüência suficiente para obter uma medição precisa ou usar um circuito com um efeito de filtro passa-baixo (certifique-se de tamponar a tensão).
O resistor do sensor é bom. Geralmente eles são colocados no lado mais alto do circuito, para que o retorno da tensão de alimentação possa ser compartilhado entre a fonte e a carga, e geralmente você dimensiona o resistor sensor de modo que seja pequeno o suficiente para não afetar o circuito, mas grande em comparação aos erros de tensão (os desvios típicos de entrada do amplificador operacional estão na faixa de 0,5-5mV). Isso torna um pouco mais difícil amplificar e traduzir para um sinal referenciado como "terra". Dê uma olhada nestes CIs atuais de monitores sensoriais da Zetex (agora parte da Diodes Inc) - tive que projetar um circuito sensor atual há alguns meses e estes pareciam o melhor ajuste (o projeto foi alterado para que eu nunca tivesse a chance de use-o).
Para o layout, certifique-se de usar uma conexão pseudo-Kelvin - conecte as linhas de sinal dos sensores atuais diretamente aos eletrodos dos resistores (de preferência as bordas internas dos eletrodos) e não use esses vestígios para qualquer outra coisa, exceto a amplificação o circuito. (Uma conexão Kelvin verdadeira seria a mesma coisa, exceto que exigiria um resistor de 4 terminais com 2 terminais de carga e 2 terminais sensoriais - isso geralmente não é necessário, a menos que você entre em circuitos realmente precisos ou de baixa resistência.)
Soa como um projeto legal.
Alguns motoristas já medem a corrente para fornecer "proteção contra sobrecarga". Se você não pode tocar nesse sinal, existem várias maneiras de medir a corrente . Comece com o método mais simples e barato e, se isso não funcionar, tente o próximo.