Qual é a diferença entre controle de aprendizado direto e indireto?

Encontrei os seguintes comentários sobre controle direto e indireto em "Pesquisa sobre controle de aprendizagem iterativa, controle repetitivo e controle de execução a execução". de Wang, Gao e Doyle :

Existem dois modos de aplicativo para usar o controle do tipo aprendizado. Primeiro, o método de controle do tipo aprendizado é usado para determinar o sinal de controle diretamente, e esse tipo de controle do tipo aprendizado é chamado de controle direto do tipo aprendizado. Segundo, há um controlador de feedback local em cada ciclo e o controle do tipo de aprendizado é usado para atualizar as configurações de parâmetros do controlador local, portanto esse tipo é chamado de controle do tipo de aprendizado indireto. Os métodos que podem ser usados ​​para projetar o controle direto do tipo aprendizado e o controle indireto do tipo aprendizado serão discutidos na Seção 4 e na Seção 5, respectivamente.

Qual é a diferença entre controle de aprendizado direto e indireto? Meu entendimento é que no controle indireto você pode alterar os parâmetros de controle e o sinal de entrada em oposição a apenas o sinal de entrada no controle direto; isto está correto? Eu também não entendo o significado de um controlador "local".

Eu só passei os olhos pelo papel. A terminologia é apresentada pelo artigo para organizá-la.

A Figura 6 no papel é a chave (parte inferior da página 1595). Esse é um diagrama do controle indireto da aprendizagem.

Aqui, o controlador de aprendizado recebe duas entradas: uma é a saída do sistema e a outra é a saída do 'controlador local'.

Qual é o controlador local? O artigo diz: "Em princípio, qualquer lei de controle de feedback em tempo real pode ser escolhida como controle local". Parece que o controlador local é um controlador de feedback em tempo real, como um controlador PID (controlador proporcional-integral-derivado ), mas poderia ser mais complexo ou mesmo um simples controlador de malha aberta. O feedback é mostrado no diagrama, onde a saída do sistema é alimentada no controlador local.

Então, qual é a outra entrada para o controlador local? Essa é a saída do controlador de aprendizado. Para os fins deste artigo, é qualquer entrada que o designer considere útil. Os exemplos no documento variam desde definir a duração de um processo em lote, definir as referências de um controlador PID, até atualizar parâmetros de controladores avançados, como controladores de rede neural ou baseados em modelo.

O artigo descreve o controle direto da aprendizagem como um arranjo sem o controlador intermediário, 'local', em tempo real. Em outras palavras, o controlador de aprendizado está conectado diretamente ao processo ou sistema sob controle. Atualização: Esta conexão direta modifica o ponto de ajuste de um controlador de feedback em tempo real.