Não posso lhe dar uma resposta definitiva, mas descobri algumas informações que podem ajudá-lo a decidir como deve estar preocupado.
O calor das articulações pode ser um sinal de que algo está errado. O calor é um dos principais sinais de inflamação ; portanto, as articulações quentes podem indicar que algo está começando a agir. A inflamação pode ser exacerbada pelo cardio de alto impacto, especialmente se você estiver acima do peso (não conheço o seu IMC). Você não parece ter outros sinais típicos de inflamação (dor, vermelhidão, inchaço, perda de função), por isso é difícil dizer se você deve se preocupar com isso ou não.
Encontrei este artigo que compara a distribuição de calor sobre as articulações normais e inflamadas. Consulte a página 495 para imagens da distribuição de calor das articulações normais e a página 496 para as articulações inflamadas. Você verá que os centros das articulações normais são realmente mais frios do que os tecidos circundantes. No entanto, você deve tomá-lo com um grão de sal, porque as medições foram feitas em assuntos em repouso, não após o exercício, e a distribuição de calor pode mudar um pouco quando você se exercita.
Não consegui encontrar nenhuma pesquisa que comparasse diretamente a temperatura dos músculos com a das articulações durante o exercício, mas a partir deste termograma de um estudo que examinou as mudanças de calor da coxa após o exercício, parece que a área atrás do joelho esquenta bastante um pouco durante o exercício; no entanto, isso pode não ser representativo do estado de toda a articulação do joelho. Se você observar as imagens do estudo acima, o joelho saudável estava muito mais quente atrás do joelho do que na articulação real.