Como posso gerar uma malha de navegação para uma grade de blocos?

Na verdade, eu ainda não comecei a programar para este, mas queria ver como eu faria isso de qualquer maneira.

Digamos que eu tenha uma grade de peças, todas do mesmo tamanho, algumas que podem ser passadas e outras não. Como eu criaria uma malha de navegação de polígonos a partir dessa grade?

Minha idéia era tirar os ladrilhos não-atravessáveis ​​e estender as linhas a partir das bordas para fazer polígonos ... isso é tudo o que tenho até agora. Algum conselho?

Aqui está um dos métodos que eu inventei ao fazer navmesh para um jogo RTS. Observe que é homebrew, nenhuma ferramenta de terceiros foi usada, levei cerca de 3 semanas para implementar e corrigir:

1. Use o algoritmo Marching Squares para converter blocos de obstáculos em contornos . Observe que as bordas do mapa também são um esboço e precisam ser incluídas.
2. Reduza o número de pontos nos contornos usando o algoritmo Douglas-Peucker (linhas roxas na figura inferior)
3. Alimente todos os pontos na triangulação de Delaunay (para obter triângulos uniformes)
4. Adicione pontos adicionais em áreas vazias e ao longo das bordas do mapa (para obter uma navegação mais uniforme)
5. Verifique os contornos dos obstáculos e os polígonos de flip produzidos por Delaunay para corresponder aos contornos. - Muitas vezes, o Delaunay pode colocar triângulos (cinza) incompatíveis com seus contornos (vermelho), então você precisa detectá-los e invertê-los. Juntando-os novamente em um polígono, divida-o ao longo dos contornos e triangule-o manualmente
6. Recorte os obstáculos para dentro - remova os polígonos que estão dentro dos obstáculos (rosa na figura acima)
7. Preencha os dados de conectividade entre os triângulos e vértices restantes conforme necessário - essa é a sua navegação.

Resultado:

As malhas são normalmente implementadas como gráficos. Se você deseja implementar a localização de caminhos em um mapa com base em uma grade, faça o seguinte:

Crie um gráfico em que cada quadrado atravessável seja representado como um vértice. Cada par de quadrados transversais adjacentes representados como vértices terá uma aresta entre eles. E você terminou.