Como faço para que o pathfinding do NPC pareça crível?

Existe uma maneira "acadêmica" de ter NPC andando aleatoriamente em um mapa, mas tendo um comportamento crível?

O cenário óbvio é um guarda armado que está andando em um porão para protegê-lo. É muito fácil criar um caminho "crível".

O que estou procurando é uma maneira de simular uma multidão em uma cidade pequena, de fato. Como posso fazer com que a jogada deles pareça que não são robôs sem gols?

Eu sugiro que você dê uma olhada no Craig Reynolds Steering Behaviors . Para tornar as coisas mais interessantes, você também pode mudar de comportamento, dependendo da situação em que o NPC está.

não são robôs sem objetivo.

Fácil, dê-lhes objetivos. Dê a cada NPC um destino, dependendo do mapa que você talvez nem precise encontrar para eles, apenas dirigindo, ou pré-calcule o caminho entre as portas da cidade.

Uma combinação de navegação por nó e comportamentos de direção produz realmente bons resultados, se você acredita em documentos de pesquisa (eu pessoalmente não tentei essa abordagem): Link para o artigo: Dirigindo uma multidão virtual com base em a. Gráfico de Navegação Aumentada Semanticamente

Crie nós de objetivo em locais lógicos de interesse em seu mundo e faça com que os NPCs naveguem entre esses nós. Idealmente, você também tem animações associadas aos objetivos, como olhar para um outdoor, jogar lixo em uma lata de lixo, sentado em um banco de ônibus.

Então, quando os NPCs aparecerem, dê a eles um alvo para ir e usar. Depois que eles terminarem a animação em um alvo, dê a eles um novo.

Para dividir ainda mais, tendo um tempo ocioso aleatório após terminar um gol, para que eles não passem para a próxima coisa imediatamente. Também gera alguns NPCs em seu primeiro alvo, para que eles imediatamente comecem a jogar a animação do gol. Quanto mais objetos interessantes você tiver no mundo, mais ele parecerá um lugar.