Como posso manipular dados do sonar em tempo real do meu Arducopter no Arduino?

Eu tenho um APM 3DR Quad com um kit de rádio telemetria 3DR. Gostaria de enviar dados de sonar em tempo real para o meu laptop (executando o Windows 7) para manipulá-los em um esboço adicional do Arduino.

O sensor do sonar está conectado a um canal de entrada analógica no meu Arduino. Esses dados são processados para cálculos de altitude, e eu gostaria de enviar esses dados de altitude para algum tipo de estação terrestre no meu computador através do uso de um kit de telemetria (2 rádios 3DR: 1 no quadcopter e 1 no meu computador).

Não tenho muita certeza de como executar essa tarefa. Existe uma maneira de modificar o código-fonte (GCS.h ou GCS_Mavlink.pde) em conjunto com a estação terrestre Mission Planner Mav 1.0 para fazer isso? Ou eu precisaria escrever um módulo python para fazer isso?

quadcopter python sonar

— user1702
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Olá David, bem-vindo à robótica . Geralmente somos simpáticos e prestativos aqui, então eu apara a linha "obrigado" da sua pergunta - ela é entendida :). Uma pergunta que tenho é se você está dizendo sonar quando quer dizer "telemetria de rádio".

— Ian

Não, eu tenho um sensor de sonar conectado a um canal de entrada analógica no meu Arduino. Esses dados são processados para cálculos de altitude, e eu gostaria de enviar essa altitude para algum tipo de estação terrestre no meu computador através do uso de um kit de telemetria (2 rádios 3DR: 1 no quadcopter e 1 no meu computador)

— user1702

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— Mark Booth

Deseja processar os dados do sonar no seu laptop ou enviá-los através do laptop para outro arduino?

— John Wiseman

John, gostaria de processar os dados no meu laptop. Eu tenho tentado fazer com que o mavproxy funcione, mas me deparei com alguns problemas. Felizmente, posso integrar um módulo python para ajudar com isso.

— user1702

A configuração do software para extrair novos dados personalizados do sensor via MAVLink parece ser mais difícil do que deveria ser.

O primeiro passo é fazer o quadcopter enviar os dados.

Primeiro, você precisa definir um novo tipo de mensagem MAVLink usando XML em mavlink / message_definitions. Você pode apenas criar um novo número inteiro não utilizado para o message_id.
Segundo, você gera as funções de pacote / descompactação de mensagens usando o gerador MAVLink.
Então você precisará adicionar código ao ArduCopter / GCS_Mavlink.pde em data_stream_send para criar e enviar sua mensagem. Você precisa ter um pouco de cuidado aqui, porque a dinâmica de vôo começa a se degradar se o sensor ler o batente do loop principal por mais de alguns milissegundos, especialmente para um quad pequeno ou para voar em ambientes fechados (é sobre isso que trata o negócio "gcs_out_of_time" ) Eu adicionaria um novo sensor ao gatilho STREAM_EXTRA3.
Reconstrua e faça o upload do novo firmware de vôo.

A outra metade do projeto está no PC, onde é necessário modificar o software da estação terrestre para ler os pacotes MAVLink do fluxo de telemetria. Não tenho idéia de onde você começaria a fazer isso com o Mission Planner, que parece um software realmente sofisticado. Mas, felizmente, ele despeja a telemetria de rádio bruta no "tlog" , para que você possa criar um programa completamente separado que procure seu novo pacote MAVLink a partir do tlog. (Você certamente não quer um esboço do Arduino para isso, pois o Sketch é executado no Arduino, não no PC.)

Se isso lhe parecer intimidador, você não está sozinho! Para o nosso quad indoor, acabamos construindo nosso próprio protocolo de comunicação por rádio e "estação terrestre", já que não podíamos usar GPS, waypoints ou outros recursos do MAVLink, e lidar com a complexidade do MAVLink não valeu a pena para nós.

— Orion Lawlor
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