Como são as formas de onda de comutação para um motor sem escova?


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Vi formas de onda para dirigir um motor sem escova.

Forma de onda sem escova do motor

Eu acho que essa é a forma de onda usada para a comutação de bloco mais simples. Mas se eu quero fazer formas de onda sinusoidais, como é o sinal PWM agora? É necessário sincronizar cuidadosamente as arestas nas três fases?


Eu tenho uma pergunta, por que usamos o PWM apenas em 3, e não em 6 portas? O PWM é usado aqui para reduzir a tensão, outro objetivo para formar uma onda sinusoidal, eu acho, seria melhor se usássemos o PWM em todos os portões, certo?

Respostas:


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O diagrama que você mostra parece produzir um Back-EMF trapezoidal bastante grosseiro. Estou assumindo que os portões que estão a 100% são as pernas inferiores da ponte de acionamento do motor. Não consigo pensar em uma razão para você querer fazer isso. Em geral, você deseja que a tensão do portão da perna de retorno seja o complemento da tensão do portão da perna de alimentação.

Na comutação trapezoidal de seis etapas, você normalmente aumenta o PWM em até 100%, o deixa por um tempo (~ 30 graus elétricos de rotação) e depois o desacelera novamente.

trapezoidal de seis etapas

Na comutação sinusoidal, o ciclo de trabalho PWM é continuamente variado em valores sinusoidais. Aqui está um bom diagrama mostrando a diferença entre PWM de acionamento sinusoidal e de acionamento trapezoidal e sinais de fase:

seno versus trapezoidal

Esta nota do aplicativo Fairchild mostra o PWM através de uma rotação completa de 360 ​​°:

Rotação senoidal de 360

unidade senoidal única

É útil olhar de perto o que está acontecendo no sinal. O que você realmente está fazendo é variar gradualmente a corrente em uma onda triangular para que ela se acumule lentamente no estator do motor. Você tem mais controle sobre esse acúmulo se acionar os portões de suprimento e devolver de forma complementar, em vez de manter a perna aberta.

variação atual

O cálculo de uma onda senoidal é mais intensivo em termos de computação (a menos que você use uma tabela de pesquisa) do que uma simples aceleração, sustentação e desaceleração. Mas produz uma unidade muito mais suave.

A comutação de vetores espaciais é ainda mais intensiva em termos computacionais. E, embora tenha mais oscilação de torque do que um inversor sinusoidal, faz uma maior utilização da tensão do barramento e, portanto, é mais eficiente em termos de potência.

A tensão de fase na unidade de vetor espacial acaba assim:

tensão do vetor de espaço

Isso é feito variando o ciclo de trabalho do PWM nas três fases ao mesmo tempo. Isso se opõe a ter apenas uma fase monofásica acionada como no acionamento de dois quadrantes ou duas fases acionadas em pares complementares, como no acionamento de quatro quadrantes.

PWM do vetor de espaço


Obrigado. Isso está muito mais perto do que estou procurando. O que eu realmente gostaria de ver é o PWM de todas as três fases em um diagrama. Você pode adicionar a Fase C ao seu segundo diagrama?
Rocketmagnet

@Rocketmagnet Ver edição. Espero que seja mais claro. Se eu ainda estivesse trabalhando para um fabricante de controlador de motor, iria gerar algumas formas de onda em um sistema para você. Mas, infelizmente, deixei tudo para trás quando deixei o emprego. Então, eu tenho que me contentar com o que posso encontrar na interweb.
embedded.kyle

Aproximando-se muito. É uma pena que você não possa gerar uma forma de onda. Estou realmente interessado em ver de perto os sinais PWM. Especialmente para ver exatamente como as arestas se alinham ao longo das fases. É meio difícil ver isso no segundo diagrama. O terceiro diagrama é um pouco confuso porque, em primeiro lugar, o sinal PWM parece diferente (há seções com zero de serviço). Em segundo lugar, a parte da onda senoidal também parece estranha com essa dupla corcunda. Para que é isso? (Desculpe a ser uma dor)
Rocketmagnet

@Rocketmagnet Sem problemas. Eu sou um pouco cabeça de motor (se você der licença à expressão), então eu adoro discutir essas coisas. Desculpe pelos diagramas ruins. Se você clicar no terceiro diagrama, ele abrirá a folha de dados da Fairchild para um "controlador de motor sinusoidal". Embora eles pareçam usar terminologia confusa entre vetor espacial e sinusoidal. A forma de onda de saída se parece com o vetor espacial, mas o PWM parece quase sinusoidal.
embedded.kyle

@Rocketmagnet No acionamento em quatro quadrantes de um motor trifásico, você terá uma fase "empurrando" a corrente, uma fase "puxando" a corrente e uma fase desligada o tempo todo. Clique na figura superior e dê uma olhada nas tabelas verdadeiras perto da parte superior. Cada estado de comutação dura 60 ° graus elétricos. Cada estado de comutação, você desliga uma fase, liga uma fase e deixa uma fase ligada. Embora você esteja variando o ciclo de trabalho do PWM durante cada estado de comutação para obter a saída desejada.
embedded.kyle

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Há muita literatura sobre a implementação do controle de motor sem escovas, mas aqui está uma visão geral.

Para entender as diferenças entre as formas de onda de comutação, é importante entender como os motores sem escova operam.

Motor sem escova

Um motor trifásico (dois pólos) terá três bobinas em torno de um único ímã no centro. O objetivo é energizar as bobinas em sequência para que o eixo do motor (e seu ímã) gire.

Existem dois campos magnéticos importantes aqui, o campo do rotor (ímã rotativo) e o campo do estator (bobinas estáticas):

vetores de campo

Nós nos referimos à direção do campo magnético como seu "vetor de fluxo" porque parece super legal. A coisa mais importante a aprender com esta imagem é que você deseja que os dois campos magnéticos estejam em ângulo reto um com o outro. Isso maximiza a eficiência e o torque.

O esquema de comutação mais burro é trapezoidal. Usando sensores de hall ou EMF traseiro do motor, é possível determinar se o motor está em um de um número discreto de posições e executar o controle liga / desliga em uma ou duas bobinas para conduzir o campo magnético ao redor do motor:

trapézio

Como pode haver apenas seis orientações separadas para o campo do estator, o vetor de fluxo do motor pode estar entre 60 e 120 graus (em vez dos 90 desejados) e, portanto, você obtém ondulação de torque e baixa eficiência.

Uma solução óbvia aqui é mudar para a comutação sinusoidal e suavizar a forma de onda:

pecado

Se você conhece a orientação exata do rotor, pode fazer alguns disparos para calcular o ciclo de trabalho PWM exato a ser aplicado a cada bobina, a fim de manter o vetor de fluxo em 90 graus e bam, você tem um belo vetor de fluxo de 90 graus. (A orientação do rotor pode ser determinada via codificador, interpolação ou estimativa mais avançada, como um filtro kalman).

Então, agora, você deve estar se perguntando como pode fazer melhor do que a comutação sinusoidal. A principal falha da comutação sinusoidal é que as saídas são enviadas diretamente para o PWM. Devido à indutância da bobina, a corrente (e, portanto, o vetor de fluxo) ficará atrás dos valores comandados e, à medida que o motor se aproxima de sua velocidade máxima, o vetor de fluxo estará em 80 ou 70 graus em vez de 90.

É por isso que a comutação sinusoidal apresenta baixo desempenho em alta velocidade.

Isso finalmente nos leva ao controle de vetor de fluxo, que é um nome dado aos algoritmos de controle (geralmente proprietários) que tentam garantir que o fluxo magnético permaneça a 90 graus, mesmo em altas velocidades. A maneira mais simples de fazer isso seria liderar o campo em, por exemplo, 90-120 graus, dependendo da velocidade com que você está indo, sabendo que o fluxo magnético real ficará lento.

Soluções mais robustas envolvem PID / feedforward para controlar com precisão a corrente que passa por cada fase. Todo fabricante de servomotores possui seu próprio algoritmo interno, portanto, tenho certeza de que há coisas bastante complicadas no limite.

Para simplificar, o controle do vetor de fluxo é o controle sinusoidal da corrente que vai para cada fase (em vez de apenas o ciclo de trabalho PWM).

A linha entre o vetor sinusoidal / fluxo é bastante vaga, pois algumas empresas realizam controle avançado em suas unidades "sinusoidais" (o que essencialmente as torna vetor de fluxo). Além disso, como você pode chamar tecnicamente quase qualquer controle de vetor de fluxo, a qualidade das implementações pode variar.


Obrigado por esta resposta em profundidade. No entanto, eu estava mais interessado em ver como são as formas de onda PWM ao fazer a comutação sinusoidal. (Isto é para uma aplicação de baixa velocidade, de modo que não precisam de controlo de vector de fluxo)
Rocketmagnet

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+1 boa explicação. Talvez Wikipedia: a modulação por largura de pulso responda às questões remanescentes de Rocketmagnet?
David Cary #

Qualquer pergunta que contenha as palavras "porque parece super legal" merece muitos votos positivos;) Além disso, incrivelmente profundo, ótima resposta!
Chris
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