Qual a banda de rodagem do pneu mais adequada para um robô off-road que lida com condições frequentemente lamacentas?

Eu estou procurando construir potencialmente um robô autônomo que freqüentemente se aventure fora da estrada e permaneça autônomo por até 6 horas por vez. Encontrei informações limitadas, porém, sobre a melhor banda de rodagem para esse fim, o que poderia ser mais adequado?

Estou especialmente procurando por um padrão de piso que não precise de limpeza regular, para salvar a configuração automaticamente (um piso que fica "entupido" muito rapidamente e claramente não será tão eficaz em lidar com terrenos difíceis de forma autônoma).

Há muito pouca diferença entre um veículo off-road robótico e um veículo normal com motorista. Que tipo de veículo é adequado para condições fora de estrada?

Por quê - tratores, é claro!

Olhe para aqueles meninos maus! Ótimo para toda a fazenda. Ninguém parece falar sobre a importância de limpar a lama, exceto ler o número da peça para solicitar substituições.

De fato, por que não outros veículos off-road? Como Land Rovers:

Eles parecem capazes de realizar longas expedições sem precisar de limpeza.

Ou caminhões monstro:

O que você notará sobre os degraus desses tipos de pneus são os padrões alternativos de meia-viga. Eles apontam de tal maneira que a lama que desliza no pneu é sempre empurrada para a parte externa do pneu, eventualmente caindo. De certa forma, eles são auto-limpantes.