Quadrotor: Estabilização ao longo do eixo z (para manter a altitude)


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Recentemente, passei algum trabalho no meu firmware quadcopter. O modelo está estabilizando sua atitude relativamente bem agora. No entanto, notei que às vezes está mudando de altitude (talvez mudanças de pressão, vento ou turbulência). Agora, quero me livrar dessas quedas de altitude e não encontrei muita literatura. Minha abordagem é usar o acelerômetro:

  • Calcula a força g atual do eixo z
  • se a força-g for> 0,25 ge for maior que 25 ms, alimentarei o termo acelerômetro (cm por s²) no pid
  • a saída é enviada para os motores

O modelo agora reage quando está caindo com uma regulação positiva dos motores. No entanto, não tenho certeza se é inteligente alimentar a aceleração atual no regulador e atualmente me pergunto se existe um método mais inteligente para lidar com mudanças repentinas e menores na altitude.

Código atual:

# define HLD_ALTITUDE_ZGBIAS 0.25f
# define HLD_ALTITUDE_ZTBIAS 25

const float fScaleF_g2cmss = 100.f * INERT_G_CONST;
int_fast16_t iAccZOutput = 0; // Accelerometer

// Calc current g-force
bool bOK_G;
float fAccel_g = Device::get_accel_z_g(m_pHalBoard, bOK_G); // Get the acceleration in g

// Small & fast stabilization using the accelerometer
static short iLAccSign = 0; 
if(fabs(fAccel_g) >= HLD_ALTITUDE_ZGBIAS) {
  if(iLAccSign == 0) {
    iLAccSign = sign_f(fAccel_g);
  }

  // The g-force must act for a minimum time interval before the PID can be used
  uint_fast32_t iAccZTime = m_pHalBoard->m_pHAL->scheduler->millis() - m_iAccZTimer;
  if(iAccZTime < HLD_ALTITUDE_ZTBIAS) {
     return; 
  }

  // Check whether the direction of acceleration changed suddenly
  // If so: reset the timer
  short iCAccSign = sign_f(fAccel_g);
  if(iCAccSign != iLAccSign) {
    // Reset the switch if acceleration becomes normal again
    m_iAccZTimer = m_pHalBoard->m_pHAL->scheduler->millis();
    // Reset the PID integrator
    m_pHalBoard->get_pid(PID_ACC_RATE).reset_I();
    // Save last sign
    iLAccSign = iCAccSign;
    return;
  }

  // Feed the current acceleration into the PID regulator
  float fAccZ_cmss = sign_f(fAccel_g) * (fabs(fAccel_g) - HLD_ALTITUDE_ZGBIAS) * fScaleF_g2cmss;
  iAccZOutput = static_cast<int_fast16_t>(constrain_float(m_pHalBoard->get_pid(PID_ACC_RATE).get_pid(-fAccZ_cmss, 1), -250, 250) );
} else {
  // Reset the switch if acceleration becomes normal again
  m_iAccZTimer = m_pHalBoard->m_pHAL->scheduler->millis();
  // Reset the PID integrator
  m_pHalBoard->get_pid(PID_ACC_RATE).reset_I();
}

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Que tal usar um sonar apontando para baixo para medir a altitude?
dm76

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Por que você usa um limite de 0,4g? Por que não, como você diz, sempre envia a aceleração Z para o PID?
Rocketmagnet

O sonar está funcionando apenas por 6m e eu queria usar o acelerômetro apenas para mudanças bruscas e pequenas. Eu pensei que deveria usar um ponto de corte, porque o acelerômetro é propenso ao ruído do sensor. Além disso, o PID deve funcionar apenas quando houver uma mudança maior, não para todos os pequenos movimentos.
Dgrat 15/08/14

Executar os dados do acelerômetro através de um filtro passa-baixo digital?
19614 Simon Richter

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Antes de poder manter uma altitude com precisão, você precisa medir sua altitude com precisão. Antes de poder reagir rapidamente, é necessário medir rapidamente. Supondo que você possa determinar instantaneamente sua altitude (e alterar o impulso desejado igualmente), quanto tempo seus motores levarão para acelerar e quanto tempo levará para que isso afete a massa e a velocidade do quadcopter? Qual é a diferença entre essa latência ideal e a latência que você vê agora?
Ian

Respostas:


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São possíveis duas abordagens:

  1. Combine os dados dos sensores de altitude (GPS ou pressão) e de aceleração vertical para calcular uma altitude geométrica melhor e ajuste seu controlador vertical usando esse feedback em seu loop.

  2. Empregue um loop de aumento de estabilidade para a aceleração z (na estrutura da carroceria). Nesse caso, se o veículo girar, conforme mostrado na resposta de Jon, ele sentirá uma aceleração z e tentará corrigir isso. Pode não ser uma prática recomendada trabalhar com a aceleração z na estrutura da carroceria , pois associará a rolagem à altitude à medida que a aeronave rola e se move. Portanto, uma conversão trigonométrica pode ser feita para converter os dados a_z (na estrutura do corpo) em a_z_inertial (na estrutura inercial, por exemplo, na gravidade). É melhor trabalhar isso no papel (você tem rolo e inclinação, afetando o resultado).

Sobre o algoritmo atual:

  1. Filtre suas acelerações. Tente uma média contínua (filtro passa-baixo) de suas acelerações, para se livrar do barulho. Provavelmente, não há problema em ter uma média de execução dos últimos 0,2 segundos, por exemplo.

  2. Não use nenhum tipo de corte. Torna a vida não linear e não é boa. Deixe o controlador manipular todos os eventos e reagir aos pequenos erros antes que eles cresçam alto.


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Ainda não é possível comentar.

Eu adicionaria um giroscópio e usaria um filtro complementar ou Kalman. Os acelerômetros estão certos, em média , mas errados, no momento . Os giroscópios estão certos agora , mas estão errados, em média . O filtro pondera as duas entradas com base em quão erradas elas são e gera um valor entre o certo e o agora .

insira a descrição da imagem aqui


Não vejo como o giroscópio pode ajudar nesse caso, pois mede a velocidade angular e não a variação de altitude. O acelerômetro não dá uma medida direta da altitude, mas pode fornecer feedback sobre movimentos lineares por meio da integração, bem mal ...
Ugo Pattacini

Se você zerar um giroscópio e um acelerômetro no seu helicóptero, gire-o 45 graus em um eixo, o giro lerá 45 agora e começará a estar errado. O acelerômetro estará errado, mas logo mostrará "down" em 45. É provável que seu acelerômetro esteja respondendo a vibrações não filtradas. O giroscópio e o filtro saberão que não há razão para a leitura do acelerômetro e a corrigirão.
9116 Jon

Da mesma forma, quando o giroscópio diz que o helicóptero está de cabeça para baixo, o acelerômetro sabe que ainda está para baixo.
9136 Jon

Ok, você mencionou o ajuste de filtro complementar clássico para corrigir leituras de aceleração, mas acho que aqui é mais o ponto de usar a aceleração para obter estimativas de altitude. Quero dizer, "imagine que temos bons valores de aceleração, então o que precisamos aqui é ..."
Ugo Pattacini

Quando o helicóptero se inclina, o acelerômetro-z muda e o helicóptero vê "caindo" que não está acontecendo. Ele já o coagiu a trabalhar com a zona nula, mas quer que ele pare de ficar confuso.
9134 Jon
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