Há duas coisas principais a serem procuradas do ponto de vista do sistema de controle. O primeiro é o quadrado médio da raiz do torque aplicado e o segundo é o seguinte erro nos movimentos.
Torque do quadrado médio da raiz (RMS)
À medida que os motores se degradam com o tempo, eles exigem que mais torque seja aplicado para a mesma aceleração; portanto, se você ajustou seu loop PID para um novo motor de baixa perda, à medida que envelhece, e as perdas aumentam, o motor fica fora de sintonia . Em algum momento, o motor ficará gasto o suficiente para que você não consiga ajustar os parâmetros do PID para obter o desempenho necessário. Antes que isso aconteça, você já deve ter iniciado o acionamento de um limite de torque no seu controlador de movimento (ele pode não permitir toque 100% por mais de um determinado número de ms, por exemplo).
O problema de apenas analisar o torque é que pode ser difícil acompanhar. Observar o valor máximo não diz nada, porque muitas situações podem causar torque de 100% por curtos períodos, especialmente com um controlador PID ajustado de forma agressiva.
Como está constantemente mudando, a configuração do monitoramento pode ser facilmente branda (resultando em falsos negativos ) ou muito rigorosa (resultando em falsos positivos ). É por isso que você provavelmente deseja algo mais próximo de um RMS do torque que monitora por um longo período e analisa as tendências.
Em um ambiente com temperatura controlada, a temperatura do motor (como sugere o usuário65 ) é uma boa aproximação do uso de energia do RMS por um longo período de tempo. Se a temperatura ambiente não for controlada, isso é mais difícil, pois diferentes temperaturas absolutas provavelmente exigirão limites diferentes para a temperatura acima dos gatilhos ambientais para motores gastos.
Erro a seguir
Outra ferramenta para procurar motores com falha é o erro máximo após uma movimentação. Essa é a diferença máxima entre o local em que o motor deveria estar e o local onde estava em qualquer momento durante a mudança. É um valor único para toda a movimentação e é algo que muitos controladores de movimento controlam para uso próprio. De fato, muitos têm limites suaves no máximo após erro e erro se você os exceder.
Novamente, disparar um erro de seguimento máximo pode ser apenas uma indicação de que você só precisa sintonizar novamente seu loop PID, mas a frequência com a qual você precisa sintonizar novamente seu PID e a dificuldade que você tem para alcançar o desempenho desejado podem ser ferramentas valiosas para determinar quando um motor está chegando ao fim de sua vida.