Posso usar o ROS com um Roomba?

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Existe algo diferente entre um iRobot Roomba e o Create? Eu quero começar a construir meu próprio turtlebot e brincar com o ROS, mas com o custo de todas as partes que vou ter que fazer, peça por peça. É muito fácil encontrar Roombas usados baratos.

ros roomba irobot-create

— JDD
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Você pode usar um Roomba com ROS? Absolutamente .

Você pode usar um Roomba com o código de tartaruga existente? Provavelmente, mas isso pode depender do modelo do Roomba, já que os modelos mais antigos têm uma API ligeiramente diferente. Obviamente, mesmo que haja diferenças de API que não foram explicadas, não deve ser muito difícil ajustar o código para lidar com elas.

— DaemonMaker
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Obrigado. Você acha que seria recomendável que um iniciante iniciasse com um Roomba? Ou isso vai complicar demais as coisas.

— JDD

Um Roomba seria uma boa escolha IMHO. O iRobot sempre fez um bom trabalho ao tornar seu equipamento acessível a entusiastas do hobby, mesmo que você use um modelo mais antigo, não deve ser terrivelmente difícil.

— DaemonMaker

Aqui está um tutorial recente publicado pela iRobot que ajudará! irobotweb.com/~/media/MainSite/PDFs/About/STEM/Create/...

— Steve

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Sim, há uma diferença entre o Create e um Roomba pronto para uso. O Create não possui um motor a vácuo ou qualquer uma das escovas de limpeza. E há um compartimento de carga vazio onde costumava estar todo o material de limpeza. Além disso, o Create possui um microcontrolador adicional no qual você pode inserir código.

Mas o create e o Roomba permitem controlar o robô diretamente por uma interface serial. Eu acho que essa API é a mesma entre o Create e o Roomba da série 500. Não tenho certeza sobre o Roombas das séries 600 ou 700, mas duvido que tenha mudado.

— Ben
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Preciso do micro adicional que a criação tem para usá-lo com o ROS? Acho que todo o código ROS do bot de tartaruga é mantido no laptop a bordo e ele envia apenas comandos seriais ao Roomba. Eu me acostumei com a série 560 e só preciso obter um cabo serial agora.

— JDD

Não, você não precisa do micro adicionado no "módulo de comando" para usar o Create with ROS. A interface do ROS usa a interface serial para o próprio Roomba.

— Ben

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UPDATE: Meu post acima fala sobre o antigo Create. O novo Create 2 nem vem com um módulo de comando e é baseado no Roomba 600.

— Ben