Os servomotores RC podem girar continuamente?

Eu sei que os servomotores RC são projetados para um movimento preciso, em vez da rotação contínua de um motor DC. A maioria dos servomotores RC está limitada ao movimento dentro de uma rotação ou eles podem realmente ser feitos para girar continuamente? Ou seja, o movimento deles é limitado a um arco específico? Ou isso depende do tipo de servo motor RC?

Eu vi vídeos de steppers de tamanho industrial girando constantemente , mas, mais especificamente, eu queria saber se um MG995 pode.

Ainda não possuo servomotores RC, então não posso testá-lo pessoalmente. Eu só quero ter certeza antes de fazer uma compra. Eu continuo vendo informações conflitantes, por exemplo, o instrutível Como modificar um servo motor RC para rotação contínua (um robô motor walker) , implica que um servo motor RC não girará continuamente; caso contrário, por que haveria a necessidade de modificar isto?

Termo aditivo

Acabei de perceber, depois de pesquisar mais no google, e como HighVoltage aponta em sua resposta , que confundi steppers e servos.

Além disso, descobri como hackear o Servo TowerPro MG995 para rotação contínua .

Em resumo, servomotores e motores de passo não são tecnicamente as mesmas coisas. O link que você postou é apenas para servos e não para motores de passo. Um conjunto de servomotor não gira livremente como um motor CC. Os ângulos de rotação são geralmente limitados, e todo servo tem uma posição de "travamento" onde permanece por padrão. Um pulso positivo faz o movimento no sentido horário, o negativo faz o movimento no sentido anti-horário. Mesmo que precise permanecer "bloqueado", ele precisa de um pulso em alta frequência, dizendo-lhe para permanecer lá. Embora o motor por si só seja capaz de funcionar continuamente, não é assim que os servos devem ser usados. Daí a necessidade de modificações.

Motores de passo, por outro lado, como o nome indica, movem-se em etapas. Ele se move de um eletroímã para o outro, de maneira lenta e precisa, dependendo de qual deles é energizado. Portanto, se você definir um número muito alto de "etapas" e se sua forma de onda motriz for suave o suficiente, o motor exibirá uma rotação quase contínua. Por causa de toda a energia necessária, ele também precisa de um circuito de acionamento especial.

Se um motor pode girar continuamente depende de como é restringido por outras partes do sistema.

Um servo rc como o MG995 normalmente possui um motor, uma caixa de engrenagens e um potenciômetro de deslocamento limitado para fornecer feedback de posição. É este componente final que impede que o rc-servo gire continuamente. No caso do MG995, ele aparentemente pode ser comprado com rotação de 180 ou 360 graus para aplicações de robótica .

Se você remover essa restrição, ainda poderá haver outras restrições. Se o seu motor estiver controlando o movimento de um braço de robô, por exemplo, ele poderá ser restringido por paradas mecânicas nas juntas ou nos cabos.

Certa vez, trabalhei para uma empresa que criou um robô para descabeçar o peixe , que tinha uma articulação do ombro que podia girar continuamente, pegando cada peixe de um transportador, orientando-o corretamente, apresentando-o aos discos de corte e derrubando a cabeça pesque em outro transportador e depois gire para pegar o próximo peixe.

Para obter energia elétrica e controlar os sinais nas articulações mais abaixo na cadeia cinemática, utilizou anéis coletores na articulação do ombro com algumas técnicas sofisticadas de suavização de energia e correção de sinais (anéis coletores são eletricamente muito ruidosos ).

Em relação à primeira declaração da sua pergunta: "Eu sei que os servo motores RC são projetados para um movimento preciso, em vez da rotação contínua de um motor DC. A maioria dos servo motores RC está limitada ao movimento dentro de uma rotação ou eles podem realmente ser feitos para girar continuamente?" ? "

Um Servo RC de Rotação Contínua NÃO é um Servo

Aqui está o porquê

O que é um Servo

Um servomotor (servomotor) é um motor com um sensor de posição e um controlador de circuito fechado que ajusta a potência do motor para garantir que o motor seja mantido com precisão na posição comandada.

O que é um Servo RC

Um servo RC é um pequeno motor DC engrenado em um eixo de acionamento que possui um potenciômetro (resistor rotativo)sensor de posição e é controlado por um trem de pulsos. A largura do pulso (PW) determina a posição do eixo de acionamento. O controlador compara o PW à posição do potenciômetro e o motor é acionado para compensar o erro. Em um servo RC típico, um pulso de 1,5 ms é a posição central. Por exemplo, neste caso, o pulso é comparado ao valor da resistência central do potenciômetro. Se o potenciômetro estiver no seu valor central, nenhuma energia será aplicada ao motor. Se, no entanto, o servo estiver no sentido horário (CW) do centro, o valor do potenciômetro será menor e o servo controlador aplicará energia para girar o motor no sentido anti-horário (CCW) para trazê-lo de volta ao centro. Quanto maior o erro, mais potência será aplicada ao motor. Se o erro estiver na direção oposta, o motor será acionado no sentido horário.

A vantagem desse projeto é que você pode produzir um servo muito leve a partir de pequenos componentes baratos. A limitação deste projeto é que o deslocamento do eixo de acionamento é limitado pelo deslocamento de rotação do potenciômetro. Para RC, isso geralmente não é um problema, pois os servos de RC geralmente são usados ​​para conduzir serviços de controle com viagens muito limitadas.

Por que um Servo RC de "Rotação Contínua" não é um Servo

Como o @Greenonline mencionou, você pode modificar um Servo RC para rotação contínua.

Nota é o vídeo que eles fazem

1. Ele remove a parada final que protege o potenciômetro
2. Ele corta os fios do controlador para o potenciômetro e conecta um resistor fixo

Então, voltando à minha descrição de um servo RC, no que isso resulta?

1. Como o sensor de posição (potenciômetro) se foi, não há mais um circuito de controle, portanto não é mais um servo.
2. Se você enviar um PW de 1,5 ms, o controlador verá a resistência no ponto central e não aplicará energia ao motor.
3. Se você enviasse um PW <1,5 ms (comandando uma posição no sentido anti-horário do centro), o controlador veria a resistência no ponto central e acionaria o motor no sentido anti-horário para chegar lá (o que nunca acontecerá) e, portanto, girará continuamente CCW.
4. Como não há controle de feedback, você não poderá confiar na velocidade ou precisão do motor; mas você terá um pequeno motor DC que poderá comandar usando um servo controlador RC (ou um PW)