Descartando o PWM no Ardrone Parrot 2.0

Estou tendo alguns problemas com o ARDrone Parrot 2.0 e espero que outra pessoa possa estar executando a mesma coisa.

Enquanto pairava, o drone está (aparentemente) perdendo altitude aleatoriamente e se recuperando. Ele está fazendo isso sem receber nenhuma entrada de velocidade e deve manter a altitude.

Estamos usando os drivers do ardrone_autonomy (ramo dev_unstable) no github . Podemos observar as saídas PWM sendo enviadas para o motor e elas estão caindo do comando hover com um valor pequeno antes de retornar exponencialmente ao valor hover quando essa queda ocorre.

O problema pode ser uma comunicação entre o IMU e o controlador integrado ou em nossa implementação de controle de software.

Alguém viu um problema semelhante ou sugestões para testar / solucionar o que está acontecendo?

ros quadcopter pwm

— Daman
fonte

Você está usando o ARDrone em ambientes internos ou externos? Inferido da pergunta anterior, em que terreno você está tentando passar o mouse? Alguns terrenos podem causar problemas com o pairar. Você já testou em vários ambientes? Qual estratégia de controle você está usando na sua implementação de controle de software? PID? Você está mantendo a altura usando o sensor de ultrassom a bordo?

— Tom Bamber

Não usei o ARDrone, mas tenho experiência com a retenção de altura em outro piloto automático.

Sem as informações adicionais, uma rápida pesquisa no Google encontrou um possível problema de firmware com o ARDrone neste segmento .

Se você estiver usando o sensor de ultrassom integrado, como mencionei no meu post em Como detectar a borda de uma mesa? . Os sensores de ultrassom podem pular para zero esporadicamente por parte de um segundo e isso pode fazer com que o ARDrone mude de altitude e depois volte ao valor real.

— Tom Bamber
fonte

Tom, estamos usando o drone em ambientes fechados atualmente. Estamos em nosso laboratório, que é um piso de carpete e usando azulejos coloridos de alto contraste para o sistema de visão travar. Não conseguimos testar muito em outros ambientes devido à nossa configuração atual de laboratório na universidade.

— Daman

Assim, quanto a uma estratégia de controle, estamos usando um controlador xbox para voar usando um nó ROS para ler as entradas. Os arquivos ROS que estamos recebendo são do github ARdrone_autonomy. O comando está sendo enviado para o controle a bordo do drone, que parece ser um PID. É melhor restringirmos nosso problema desde o meu primeiro post. O ROS tem um tópico a partir dos dados de navegação internos que fornece informações sobre o motor. Ele mostra os valores de PWM que estão sendo enviados ao motor, bem como um termo integral interno para o controlador PID de altitude. Estamos vendo que está sendo redefinido de 60 para 0 quando o quad cai

— Daman

Para confirmar que os sinais PWM enviados ao motor estão sendo redefinidos de 60 para zero quando o quad cai? Se esse for o caso, será necessário rastrear e determinar de onde vem o erro matemático. Acho que o problema está vindo da maneira como os dados do sensor são usados na altura, você não pode ajustar o seu PID com esse tipo de erro.

— precisa