Em geral, procure um livro didático avançado de análise de séries temporais (os livros introdutórios geralmente o direcionam a confiar apenas no seu software), como o Time Series Analysis da Box, Jenkins & Reinsel. Você também pode encontrar detalhes sobre o procedimento Box-Jenkins pesquisando no Google. Observe que existem outras abordagens além da Box-Jenkins, por exemplo, baseadas na AIC.
Em R, você primeiro converte seus dados em um tsobjeto (série temporal) e diz a R que a frequência é 12 (dados mensais):
require(forecast)
sales <- ts(c(99, 58, 52, 83, 94, 73, 97, 83, 86, 63, 77, 70, 87, 84, 60, 105, 87, 93, 110, 71, 158, 52, 33, 68, 82, 88, 84),frequency=12)
Você pode plotar as funções de autocorrelação (parcial):
acf(sales)
pacf(sales)
Isso não sugere nenhum comportamento de AR ou MA.
Então você ajusta um modelo e inspeciona:
model <- auto.arima(sales)
model
Veja ?auto.arimapara ajuda. Como vemos, auto.arimaescolhe um modelo simples (0,0,0), pois não vê tendência nem sazonalidade nem AR ou MA em seus dados. Por fim, você pode prever e plotar as séries temporais e previsões:
plot(forecast(model))

Veja ?forecast.Arima(observe a capital A!).
Este livro online gratuito é uma ótima introdução à análise e previsão de séries temporais usando R. Muito recomendado.