Uma amostra pode ser mais precisa que um censo (tentado) se o fato do exercício ser um censo aumentar o viés do erro de não amostragem. Isso poderia acontecer, por exemplo, se o censo gerar uma campanha política adversa defendendo a não resposta (algo menos provável de acontecer com uma amostra). A menos que isso aconteça, não vejo por que se espera que uma amostra tenha menos erro de não amostragem que um censo; e, por definição, terá mais erro de amostragem. Portanto, além de circunstâncias bastante incomuns, eu diria que um censo será mais preciso do que uma amostra.
Considere uma fonte comum de erro sem amostragem - não resposta sistemática, por exemplo, por um grupo sociodemográfico específico. Se as pessoas do grupo X provavelmente recusarem o censo, elas também recusarão a amostra. Mesmo com poststratification amostragem de peso-se as respostas das pessoas do grupo X quem você se convencer de responder às suas perguntas, você ainda tem um problema, porque esses poderiam ser o segmento de X que são pró-pesquisas. Não há maneira real de contornar esse problema a não ser ser o mais cuidadoso possível com o design do instrumento e o método de entrega.
De passagem, isso chama a atenção para um possível problema que poderia tornar uma tentativa de censo menos precisa do que uma amostra. As amostras rotineiramente têm ponderação pós-classificação para a população, o que atenua os problemas de viés de questões como a do meu parágrafo acima. Uma tentativa de censo que não obtém retorno de 100% é apenas uma amostra grande e deve, em princípio, estar sujeita ao mesmo processamento; mas porque é visto como um "censo" (e não como uma tentativa de censo), isso pode ser negligenciado. Portanto, esse censo pode ser menos preciso do que a amostra adequadamente ponderada. Mas, neste caso, o problema é a técnica de processamento analítico (ou omissão de), não algo intrínseco ao fato de ser uma tentativa de censo.
Eficiente é outra questão - como Michelle diz, uma amostra bem conduzida será mais eficiente que um censo e poderá ter precisão suficiente para fins práticos.