O OP tem um processo extremamente falho. Então, resultados ruins.
O leite (e não o iniciador, espero que obviamente) deve ser escaldado - mantido a uma temperatura bastante alta (180-185F 83-85C) por um bom tempo. Não importa se é UHT ou Raw antes de começar - você vai muito além da pasteurização na hora certa, com a intenção de mudar o leite (para que fique melhor), do que com a intenção de matar as coisas rapidamente e mudar o leite o menos possível. Se você puxou uma amostra de leite neste momento (não sugiro fazê-lo, pois oferece uma oportunidade desnecessária de contaminação), o sabor será bem distinto - como UHT, mas mais ainda.
Um mínimo de 30 minutos é bom, mais não faz mal. Frascos ou recipientes de plástico PP (# 5) sobre água fervente em uma panela fechada funcionam bem. Você pode então deixar o leite esfriar a 115F 46C ou mais naturalmente, ou forçá-lo a esfriar se você gosta desse tipo de confusão. Em frascos ou recipientes cobertos, não há risco até que você o abra para adicionar culturas. Você deve cozinhar uma colher no vapor enquanto estiver nela, para misturar a cultura. Tudo o que toca o leite após o processo de escaldadura precisa ser o mais limpo possível.
Quando estiver suficientemente frio, misture 1 colher de sopa por litro / 15 ml por litro de partida - mais não é melhor; se bem me lembro, a cultura gosta de sentir que tem algum espaço para trabalhar demais, e o excesso de partida o inibe até certo ponto. Se estiver muito quente, você matará as bactérias no motor de partida, portanto, não fique impaciente com o resfriamento.
Então você precisa mantê-lo aquecido por um tempo. As abordagens variam de embalá-lo em isolamento para se manter (funciona melhor em grande quantidade, ou você pode fornecer água em recipientes separados como massa térmica quente adicional) a câmaras aquecidas controladas termostaticamente. As temperaturas podem variar de 46-35 ° C (115-95F) e o perfil específico de temperatura afeta o equilíbrio de culturas que você obtém e, portanto, o sabor e a velocidade de definição do iogurte. Por acaso cheguei às 35-37 por 24 horas, adequando-me melhor ao meu gosto; a produção comercial está focada em fazer com que seja mais rápido para iniciar o próximo lote e usar temperaturas mais altas. Os métodos de caixas isoladas obviamente usam uma faixa de temperaturas, pois o iogurte esfria lentamente.
Não perturbar o iogurte enquanto a malha protéica está se formando é bastante importante para obter um bom conjunto. Os processos comerciais costumam usar algum tipo de espessante, como amido de milho ou gelatina, em vez de depender do iogurte para manter a forma, mas um bom conjunto é possível sem esses produtos, especialmente para um produto doméstico que não precisa ser enviado.
Embora você possa adicionar leite em pó seco como uma maneira fácil de obter sólidos extras, também não é necessário (e, como custa mais do que o leite líquido onde estou, não o uso).
Eu poderia ser capaz de desenterrar algumas referências, eventualmente, mas toda a minha pesquisa foi há alguns anos atrás e construí um processo baseado nessa pesquisa que é o que relacionei aqui.