Como o título diz ...
Eu pessoalmente aqueço a panela primeiro, depois coloco o óleo e, depois de aquecido, adiciono os ingredientes. Segui a linha de raciocínio de que fazer dessa maneira dá menos tempo para o óleo queimar, pensando que, se você fizer o contrário, quando a panela e o óleo esquentarem, o óleo já poderá estar começando a queimar.
Eu nunca experimentei, mas acho que isso é mais um problema com fogões elétricos, pois você pode modular o calor mais rapidamente com gás, ou seja, desligá-lo se o óleo começar a fumar.