Como se separa a aceleração devido à gravidade de outro movimento na entrada do acelerômetro?

Como se separa a aceleração devido à gravidade de outro movimento na entrada do acelerômetro?

Ao trabalhar nos títulos do Wii, descobri que um filtro passa-baixo na leitura do acelerômetro poderia ser usado como uma aproximação razoável do componente do vetor de gravidade. Subtrair isso dos valores reais me deixou com um bom fluxo de base para análise instantânea de gestos. Meu passe baixo foi de cerca de 1 hz (apenas a média de pacotes de dados suficientes), mas foi ajustado dependendo do gesto que estava sendo desenvolvido.

Isso realmente depende do que você está tentando fazer.

Se você planeja usar os acelerômetros para navegação (essencialmente construindo um dispositivo de navegação inercial), é necessário acompanhar o caminho que está abaixo no seu ciclo de integração. Se o seu dispositivo estiver sendo acelerado com uma aceleração igual a g na direção lateral e você não tiver histórico de medições, não terá como saber qual é qual.

Se você estiver usando os acelerômetros como uma espécie de sensor de inclinação, basta assumir que sua medição é a gravidade, que é o seu vetor local para baixo. Decompô-lo ao longo do corpo do dispositivo produzirá a orientação.

Várias técnicas usam apenas a diferença na aceleração, não o valor instantâneo. Nessas situações, a aceleração constante é removida para você.