Quais são os termos amigáveis ​​ao homem para orientação de robô móvel e direção relativa de objetos não-robô?

Na programação de robótica, a orientação é dada principalmente em termos de coordenadas x, y e z, a partir de algum local central. No entanto, as coordenadas x, y, z não são convenientes para o entendimento humano rápido se houver muitos locais a serem selecionados (por exemplo, {23, 34, 45}, {34, 23, 45}, {34, 32, 45} , {23, 43, 45} não é particularmente amigável ao ser humano e é altamente propenso a erros humanos). No entanto, os descritores de orientação em inglês mais comuns são freqüentemente muito prolixo ou impreciso para seleção rápida (por exemplo, "câmera frontal no ombro direito do robô 1" é muito prolixo; mas "frente" / "frente" é muito impreciso - é o câmera na borda principal ou está apontando para a frente?)

Nos campos naval e aeronáutico, as localizações dos veículos são genericamente mencionadas como frente, popa (ou popa), porto e estibordo. Embora a direção do movimento relativa ao veículo seja freqüentemente dada em referência a um relógio (por exemplo, a frente da frente seria "às 12", a parte traseira da popa seria "às 6", à direita da estibordo e esquerda do porto seria "em 3" e "em 9", respectivamente). Essa linguagem suporta uma comunicação humana rápida, mais precisa do que termos como "frente" e "frente". Existem termos equivalentes na robótica móvel?

Normalmente, um quadro de coordenadas é colocado no centro do robô. O eixo x aponta para a frente, o eixo y aponta para a esquerda e o eixo z aponta para cima. Em seguida, medimos os ângulos em relação ao eixo x. Portanto, um ângulo de 90 graus significaria ao longo do eixo y, como mostrado,

Portanto, "12" corresponde a 0 guinada ou para a frente. "9" corresponde a guinada de 90 graus ou ao longo do eixo y. 6 corresponde a uma guinada de 180 graus ou para trás ao longo do eixo x negativo etc.

Você está perguntando "Como descrevo um objeto em relação ao robô", que é o mesmo que "como descrevo a localização do objeto no quadro de coordenadas do robô" Por necessidade, consideramos os dois iguais, portanto a roda "do lado do motorista" é a "frente esquerda". Frente porque é + X e esquerda porque é + Y. As latas estão na "frente" do robô porque possuem uma coordenada + X. Eles estão "abaixo" do robô porque possuem uma coordenada -Z.

É o mesmo que "Port", "popa", "estibordo", porque estes são descritos em relação ao veículo , não em relação ao observador. Esta é a definição básica de um quadro de referência .

Eu acho que você poderia usar rumo (ou azimute ou ascensão reta ) e marca (ou altitude ou declinação ). Por exemplo, 0 marca 0 está sempre em frente e no horizonte. 30 marca 30 é 30 graus para a direita e 30 graus acima do horizonte. -90 marca -90 seria 90 graus para a esquerda e depois virado para baixo no chão. Elas podem ser relativas à sua posição e orientação atual ou relativas a alguma referência, como norte verdadeiro ou norte magnético e horizonte.

Este é o uso do astrônomo do sistema.

Eu prefiro usar termos anatômicos para isso. Sou um pouco tendenciosa porque frequentemente faço trabalhos de biomimética e reabilitação. No entanto, existem algumas coisas boas sobre como usá-las discutindo ou descrevendo uma carroceria (veículo).

1. A terminologia é rica. Existem termos inequívocos para localização (ventral dorsal posterior anterior direita esquerda), planos da seção transversal (coronal transverso sagital) e posicionamento relativo no corpo (distal proximal).
2. A terminologia é compartilhada. Os roboticistas que praticam medicina, caminhada e manipulação usam esses termos e o fato de que biólogos e cientistas médicos podem entender instantaneamente você cria oportunidades para polinização cruzada científica.

Role, incline e guinada e eles podem ser entendidos seguindo as imagens

Explicação 1

Explicação 2

Explicação 3