Perguntas com a marcação «forward-kinematics»

Como você calcula ou atualiza a posição de um robô de acionamento diferencial com sensores incrementais? Há um sensor incremental conectado a cada uma das duas rodas diferenciais. Ambos os sensores determinam a distância resp. sua roda rolou durante um tempo conhecido .Δ r i g h t Δ tΔleftΔleft\Delta …

14 mobile-robot  kinematics  motion  two-wheeled  forward-kinematics 

Estou fazendo pesquisa em robótica na graduação e compreendo a matemática conceitual na maior parte; no entanto, quando se trata de implementar código para calcular a cinemática direta do meu robô, eu estou preso. Só não estou conseguindo explicar como o livro ou os sites que eu encontrei. Gostaria de …

10 kinematics  forward-kinematics 

Estou tentando calcular a cinemática direta do Kuka youBot usando a convenção DH: http://www.youbot-store.com/youbot-developers/software/simulation/kuka-youbot-kinematics-dynamics-and-3d-model A articulação do braço 1 e a articulação do braço 5 são rotacionadas e giram em torno do eixo z mundial (apontando para o céu) Mas as outras 3 articulações são todas revoltas e giram em …

9 kinematics  forward-kinematics  dh-parameters