Sim, isso é possível. Da minha experiência de infância, a aveia sempre foi cozida no leite, nunca na água. Não sei dizer detalhes de como fazê-lo, porque foram minha mãe e avós que as criaram.
Mas, com base no comportamento de outros grãos cozidos no leite, de grãos completos a farinhas, não acho que você precise fazer alterações em comparação com o cozimento em água. Tomemos, por exemplo, polenta - tanto a proporção quanto o método permanecem os mesmos para cozinhar em água versus leite. O produto resultante é mais cremoso e saboroso. Para a aveia, também é um pouco viscosa (mas não desagradável), não sei se isso acontece com a água.
Quanto à absorção de água, alguns grãos se saem bem antes de cozinhar, outros não precisam. Isso não deve mudar no cenário leite versus água.
Os comentários mencionam queimar o leite. Isso nunca aconteceu com a aveia da minha mãe e tenho certeza de que ela fez no fogão, não no fogão lento. Obviamente, você quer ferver, não ferver. Suponho que é assim que você faz na água também, mas se não o fizer, mude seu método para o leite, ou você terá um desastre em suas mãos. A mistura pode precisar ser mexida enquanto ferve, mas talvez você possa fazê-la sem mexer também, a polenta no leite não precisa disso se você não aumentar o queimador.