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Implementação de D (diferenciação) no PID
Estou implementando um controlador PID para controle de velocidade do motor. Terminei de implementar o controle PI e ele funciona perfeitamente para mim. Na especificação, fui instruído a implementar uma técnica de filtragem usando a seguinte equação para a parte D: Agora, o que entendi até agora, é que srepresenta …