Sim.
Obviamente, quaisquer riscos ambientais, como vidro e detritos, podem causar um problema, mas suponho que você esteja perguntando sobre o impacto no pé e na perna e a falta de amortecimento.
Muitos corredores descalços correm em concreto e asfalto, inclusive durante corridas de rua. Todos os benefícios da corrida com os pés descalços são verdadeiros em superfícies duras. Este artigo aponta que correr descalço (em vez de usar sapatos) na verdade reduz o risco de lesões ao correr em superfícies duras.
Editar: A resposta "Sim" depende do uso da técnica de execução adequada. Eu pensei que isso era óbvio, porque o mesmo vale para a corrida de sapatos. Quando você tem má forma, é mais provável que se machuque. "O que é uma técnica adequada?" é uma questão totalmente nova, mas, de um modo geral, correr descalço com golpes no antepé transmite menos impacto nas articulações e na perna do que o golpe no calcanhar correndo com os sapatos. Outra observação importante é que, se você é um novo corredor descalço, precisa relaxar, como faria com qualquer outra nova atividade.