Qual função spline seria mais adequada para a trajetória de uma unidade diferencial

Qual é o melhor tipo de spline que pode ser usado para gerar trajetórias que podem ser adaptadas durante o tempo de execução?

O caso de uso é ter um acionamento diferencial que precisa se mover em direção a um ponto (x, y, teta) sem parar durante o movimento (por exemplo, não, vire em direção à meta, mova-se diretamente para a posição da meta, vire para a orientação da meta). O robô é fornecido com um scanner a laser para detectar obstáculos dinâmicos que devem ser evitados.

Qual é o melhor tipo de controlador neste caso?

Ainda não o fiz, mas sempre planejei encontrar algoritmos aqui;

http://opensteer.sourceforge.net/

O controlador que eles incluem é chamado de 'prevenção de colisão desalinhada'.