Perguntas com a marcação «inverse-kinematics»

A cinemática avançada de um braço de robô pode ser resolvida facilmente. Podemos representar cada junta usando matrizes de transformação Denavit – Hartenberg . Por exemplo, se o conjunta é um actuador linear, que pode ter a matriz de transformação:Eut hEuthi^{th} que o comprimento da extensão é definido por d …

20 inverse-kinematics  kinematics  joint  robotic-arm 

Ao calcular a matriz jacobiana para resolver analiticamente um cinemático inverso, li em muitos lugares que eu poderia usar essa fórmula para criar cada uma das colunas de uma junta na matriz jacobiana: Ji=∂e∂ϕi=[[a′i×(epos−r′i)]T[a′i]T]JEu=∂e∂ϕEu=[[umaEu′×(epos-rEu′)]T[umaEu′]T]\mathbf{J}_{i}=\frac{\partial \mathbf{e}}{\partial \phi_{i}}=\left[\begin{array}{c}{\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime} \times\left(\mathbf{e}_{p o s}-\mathbf{r}_{i}^{\prime}\right)\right]^{T}} \\ {\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime}\right]^{T}}\end{array}\right] De tal modo que a′uma′a' é o eixo de …

19 inverse-kinematics  kinematics 

Dado um braço de robô articulado de seis eixos segurando uma ferramenta em seu efeito final, se eu tiver uma posição e orientação de ferramenta desejadas, haverá exatamente 1 solução para a equação cinemática inversa para que o robô atinja essa posição. (ou melhor, até 16 soluções diferentes, dependendo do …

10 localization  motion-planning  industrial-robot  inverse-kinematics  kinematics 

Estou lutando com esse problema há dias. Eu realmente espero que alguém possa me dar uma dica de qual é o problema. O robô é composto por 5 eixos. O primeiro eixo gira em torno do eixo z e outros 4 eixos giram em torno do eixo y. E o …

9 inverse-kinematics  singularity 

Vamos dar uma estrutura robótica de 6 DOF. Ele consiste na estrutura global de 3 DOF para a posição - e na estrutura local dos 3 DOF para a orientação do efeito final. Se os últimos três eixos (da estrutura local) são coincidentes em um ponto, a cinemática inversa pode …

8 inverse-kinematics