Perguntas com a marcação «pid»

Os ganhos do controlador de ajuste podem ser difíceis. Quais estratégias gerais funcionam bem para obter um sistema estável que converge para a solução certa?

55 control  pid  tuning 

Gostaria de criar um robô baseado no Arduino com 2 rodas, codificadores de quadratura em cada roda, um chip de driver H-bridge (ou controlador de motor) e um rodízio. Quero usar a biblioteca PID para garantir que a velocidade seja proporcional à distância a percorrer. No nível conceitual, (assumindo que …

19 arduino  pid  driver  encoding 

Eu tenho um sistema servo simples que usa um controlador PID implementado em um MCU para executar o feedback. No entanto, as propriedades do sistema mudam dinamicamente e, portanto, os parâmetros PID nunca podem ser ajustados para todas as circunstâncias. Meu robô é um braço leve com motores elétricos com …

15 control  pid  automatic  tuning 

Estou pensando em experimentar o controle PIV em vez do controle PID. Ao contrário do PID, o controle do PIV tem muito pouca explicação na Internet e na literatura. Há quase uma única fonte de informação explicando o método, que é um artigo técnico da Parker Motion . O que …

14 control  otherservos  pid 

Considere um robô de acionamento diferencial que tenha duas rodas motorizadas com um codificador conectado a cada uma para feedback. Supõe-se que exista uma função para cada motor CC que flutue de -1 a 1 e defina os sinais PWM para fornecer uma quantidade proporcional de energia para esse motor. …

13 pid  differential-drive 

Na continuação da pergunta que fiz aqui: Instabilidade do Quadrotor com decolagem simples no modo autônomo ... Gostaria de fazer algumas perguntas sobre a implementação de um PID básico para um quadrotor controlado por um módulo APM 2.6. (Estou usando um quadro da 3DRobotics) Eu reduzi todo o sistema de …

13 arduino  pid  quadcopter  stability 

Eu não entendo parte integrante do controlador PID. Vamos assumir esse pseudocódigo da Wikipedia: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative previous_error = error wait(dt) goto start Integral …

12 control  pid 

Sempre que leio um texto sobre controle (por exemplo, controle PID), ele freqüentemente menciona 'pólos' e 'zeros'. O que eles querem dizer com isso? Que estado físico descreve um pólo ou um zero?

11 control  pid 

Estou familiarizado com o uso do PID para executar o controle de loop fechado quando há uma única saída e um único sinal de erro para verificar se a saída está atingindo o ponto de ajuste desejado. Suponha, no entanto, que haja vários circuitos de controle, cada um com uma …

9 control  pid 

Atualmente, estou implementando um quadcopter autônomo, que recentemente voei e que era estável, mas não é capaz de se corrigir na presença de distúrbios externos significativos. Suponho que isso se deva a ganhos insuficientemente ajustados do PID que precisam ser aprimorados a bordo. Progresso atual: Eu descartei um barômetro, uma …

9 quadcopter  control  pid  raspberry-pi  sensor-fusion 

Estou fazendo um quadcopter. Eu configurei um loop PID para estabilizá-lo em um determinado ângulo de Euler (pitch and roll). O problema surge quando o rolo se aproxima de 90 graus (45 graus ou mais). Os valores não fazem mais sentido, pois se aproximam da trava do cardan. Pretendo fazer …

9 quadcopter  pid  stability 

Estou trabalhando na construção de um robô seguidor de linha e quero otimizar seu desempenho. Foi sugerido que eu use um algoritmo PID. Eu li muito sobre PID, mas estou um pouco confuso sobre o seguinte: Eu calculei o valor do erro usando Mas com relação à mudança na velocidade …

9 arduino  pid  line-following