Perguntas com a marcação «kinematics»

A cinemática avançada de um braço de robô pode ser resolvida facilmente. Podemos representar cada junta usando matrizes de transformação Denavit – Hartenberg . Por exemplo, se o conjunta é um actuador linear, que pode ter a matriz de transformação:Eut hEuthi^{th} que o comprimento da extensão é definido por d …

20 inverse-kinematics  kinematics  joint  robotic-arm 

Ao calcular a matriz jacobiana para resolver analiticamente um cinemático inverso, li em muitos lugares que eu poderia usar essa fórmula para criar cada uma das colunas de uma junta na matriz jacobiana: Ji=∂e∂ϕi=[[a′i×(epos−r′i)]T[a′i]T]JEu=∂e∂ϕEu=[[umaEu′×(epos-rEu′)]T[umaEu′]T]\mathbf{J}_{i}=\frac{\partial \mathbf{e}}{\partial \phi_{i}}=\left[\begin{array}{c}{\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime} \times\left(\mathbf{e}_{p o s}-\mathbf{r}_{i}^{\prime}\right)\right]^{T}} \\ {\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime}\right]^{T}}\end{array}\right] De tal modo que a′uma′a' é o eixo de …

19 inverse-kinematics  kinematics 

Como você calcula ou atualiza a posição de um robô de acionamento diferencial com sensores incrementais? Há um sensor incremental conectado a cada uma das duas rodas diferenciais. Ambos os sensores determinam a distância resp. sua roda rolou durante um tempo conhecido .Δ r i g h t Δ tΔleftΔleft\Delta …

14 mobile-robot  kinematics  motion  two-wheeled  forward-kinematics 

Eu recebi a seguinte pergunta de lição de casa: Quais são as diferenças gerais entre robôs com direção Ackermann e bicicletas ou triciclos padrão em relação à cinemática? Mas não vejo quais diferenças deveriam existir, porque um robô parecido com um carro (com 2 rodas traseiras fixas e 2 rodas …

12 mobile-robot  design  kinematics  theory 

Eu criei um pequeno robô rastreador há pouco tempo, que tinha duas pernas com dois graus de liberdade cada, totalizando 4 servos RC. Enquanto programava o movimento das pernas, notei que elas se moviam com rigidez. Faz sentido que o controlador interno do servo RC tenha uma resposta muito rápida …

11 otherservos  kinematics 

Quando se deseja modelar uma cadeia cinemática e, em particular, definir os quadros anexados a cada corpo, é comum usar os parâmetros Denavit-Hartenberg . Quais são as vantagens dessa representação? Eu posso entender o interesse de ter uma representação normalizada, mas isso afeta o desempenho dos algoritmos? O algoritmo não …

11 kinematics 

Estou fazendo pesquisa em robótica na graduação e compreendo a matemática conceitual na maior parte; no entanto, quando se trata de implementar código para calcular a cinemática direta do meu robô, eu estou preso. Só não estou conseguindo explicar como o livro ou os sites que eu encontrei. Gostaria de …

10 kinematics  forward-kinematics 

Dado um braço de robô articulado de seis eixos segurando uma ferramenta em seu efeito final, se eu tiver uma posição e orientação de ferramenta desejadas, haverá exatamente 1 solução para a equação cinemática inversa para que o robô atinja essa posição. (ou melhor, até 16 soluções diferentes, dependendo do …

10 localization  motion-planning  industrial-robot  inverse-kinematics  kinematics 

Estou especificamente interessado nos parâmetros DH versus outras representações em termos de calibração cinemática. A melhor (mais clara) fonte de informação que pude encontrar sobre calibração cinemática está no livro " Robótica: Modelagem, Planejamento e Controle ", de Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo, capítulo 2.11. O que …

9 robotic-arm  kinematics  calibration  dh-parameters 

Estou tentando calcular a cinemática direta do Kuka youBot usando a convenção DH: http://www.youbot-store.com/youbot-developers/software/simulation/kuka-youbot-kinematics-dynamics-and-3d-model A articulação do braço 1 e a articulação do braço 5 são rotacionadas e giram em torno do eixo z mundial (apontando para o céu) Mas as outras 3 articulações são todas revoltas e giram em …

9 kinematics  forward-kinematics  dh-parameters