Robótica

Atualmente, estou implementando um quadcopter autônomo, que recentemente voei e que era estável, mas não é capaz de se corrigir na presença de distúrbios externos significativos. Suponho que isso se deva a ganhos insuficientemente ajustados do PID que precisam ser aprimorados a bordo. Progresso atual: Eu descartei um barômetro, uma …

9 quadcopter  control  pid  raspberry-pi  sensor-fusion 

Estou tentando calcular a cinemática direta do Kuka youBot usando a convenção DH: http://www.youbot-store.com/youbot-developers/software/simulation/kuka-youbot-kinematics-dynamics-and-3d-model A articulação do braço 1 e a articulação do braço 5 são rotacionadas e giram em torno do eixo z mundial (apontando para o céu) Mas as outras 3 articulações são todas revoltas e giram em …

9 kinematics  forward-kinematics  dh-parameters 

Estou tentando fazer um quadcopter com alguns amigos e temos um problema. Ele avança em vez de pairar no lugar. Fizemos um vídeo para explicar, você pode vê-lo aqui . Como você pode ver, o quadcopter voa e avança quando não toco no controlador. Preciso corrigi-lo para retroceder e seguir …

9 quadcopter  uav  multi-rotor 

Estou fazendo um quadcopter. Eu configurei um loop PID para estabilizá-lo em um determinado ângulo de Euler (pitch and roll). O problema surge quando o rolo se aproxima de 90 graus (45 graus ou mais). Os valores não fazem mais sentido, pois se aproximam da trava do cardan. Pretendo fazer …

9 quadcopter  pid  stability 

Estou trabalhando na construção de um robô seguidor de linha e quero otimizar seu desempenho. Foi sugerido que eu use um algoritmo PID. Eu li muito sobre PID, mas estou um pouco confuso sobre o seguinte: Eu calculei o valor do erro usando Mas com relação à mudança na velocidade …

9 arduino  pid  line-following 

Um pouco do meu objetivo Estou no processo de construção de um robô autônomo móvel que deve navegar em uma área desconhecida, evitar obstáculos e receber informações de fala para executar várias tarefas. Ele também deve reconhecer faces, objetos etc. Estou usando um sensor Kinect e dados de odometria da …

9 arduino  slam  kinect  odometry 

Estou projetando uma nova plataforma para robótica externa e preciso calcular a potência e / ou o torque necessário para mover a plataforma. Calculei que preciso de cerca de 720 W de potência total para movê-lo (360 W por motor), mas não sei como calcular o torque necessário. É realmente …

9 mobile-robot  design  motor 

Um scanner a laser 2D é montado em um eixo rotativo. Desejo determinar a matriz de transformação do centro do eixo para o centro do scanner, usando apenas a entrada do scanner e o ângulo de rotação. O próprio scanner 2D é considerado calibrado, medindo com precisão a posição de …

9 calibration 

Eu sou muito novo no design robótico e preciso determinar quais peças serão necessárias para montar uma junta de braço. A junta conterá uma polia da correia dentada que um motor remoto girará, um antebraço que a polia irá girar e uma parte do braço que na verdade será dois …

9 design  robotic-arm  joint 

Como roboticista industrial, passei a maior parte do tempo trabalhando com robôs e máquinas que usavam motores CC sem escova ou motores lineares, por isso tenho muita experiência em ajustar os parâmetros PID para esses motores. Agora, estou passando a fazer robótica de hobby usando motores passo a passo (estou …

9 control  stepper-motor  tuning 

No ROS, não consigo que os logs [ERRO] sejam impressos em vermelho quando uso o python. Como posso fazê-los aparecer em vermelho em vez de preto? Por exemplo, o seguinte Python: rospy.logerr("No analog input received.") produz esta saída em preto : [ERRO] [WallTime: 135601422.876123] Nenhuma entrada analógica recebida. considerando o …

9 ros  python 

Para a impressora 3d RepRap Prusa, existem vários trilhos (barras lisas) que guiam a cabeça da impressora nos diferentes eixos. A cabeça da impressora usa vários rolamentos lineares para deslizar pelos trilhos. Não há nenhuma especificação sobre que tipo de material seria mais adequado para essa finalidade com os rolamentos …

9 reprap  3d-printing  linear-bearing 

Quais são as estratégias usadas quando as trajetórias aplicadas a uma articulação robótica são interrompidas? Digamos que um braço robótico atinja um obstáculo, o controlador continua aplicando a trajetória. Então, no final, o erro fica tão grande que o torque pode ficar bastante forte e danificar o robô ou estalar.

8 control  robotic-arm  joint 

Estive observando sensores e câmeras CCD e CMOS para decidir qual deles usar no processo de controle automático de um processo de impressão. A essa altura, eu já entendi quase todos os números e abreviações essenciais, mas ainda há um problema com as persianas. Entendo que existem diferentes tipos de …

8 computer-vision  cameras 

Quais serão as especificações de motores e hélices que podem produzir aproximadamente um impulso de 100 kg em um quadcopter? Planejamos levantar um peso total de 50 kg juntamente com o peso de 20 kg do próprio quadcopter. Portanto, com uma aceleração de 50%, o impulso total produzido por ele …

8 quadcopter