Robótica

Digamos que temos um monte de observações zEuzEuz^{i} do sensor e temos um mapa no qual podemos obter as medidas previstas z^Euz^Eu\hat{z}^{i}para pontos de referência. Na localização do EKF na etapa de correção, devemos comparar cada observaçãozEuzEuz^{i} com toda a medição prevista z^Euz^Eu\hat{z}^{i}?, então, neste caso, temos dois loops? Ou …

8 sensors  localization  ekf 

Vamos dar uma estrutura robótica de 6 DOF. Ele consiste na estrutura global de 3 DOF para a posição - e na estrutura local dos 3 DOF para a orientação do efeito final. Se os últimos três eixos (da estrutura local) são coincidentes em um ponto, a cinemática inversa pode …

8 inverse-kinematics 

Recentemente, passei algum trabalho no meu firmware quadcopter. O modelo está estabilizando sua atitude relativamente bem agora. No entanto, notei que às vezes está mudando de altitude (talvez mudanças de pressão, vento ou turbulência). Agora, quero me livrar dessas quedas de altitude e não encontrei muita literatura. Minha abordagem é …

8 quadcopter  multi-rotor 

Estou tendo problemas para entender como usar praticamente a curva de velocidade e torque de um motor CC. Entendo que o gradiente da curva velocidade-torque é definido pelo design do motor, a posição exata da curva dependendo da tensão aplicada. Portanto, se a tensão for alterada, a curva velocidade-torque também …

8 motor  control 

Estou fazendo SLAM com um robô de tração diferencial de quatro rodas (tração nas duas rodas) dirigindo por algum corredor. O corredor não é plano em todos os lugares. E o robô gira girando no lugar, depois viajando na direção resultante. O algoritmo SLAM não precisa ser executado online. O …

8 kalman-filter  slam  particle-filter 

Eu tenho um sistema no qual tenho dois subsistemas separados para estimar as posições dos robôs. O primeiro subsistema é composto por 3 câmeras que são usadas para detectar marcadores que o robô está carregando e que gera 3 estimativas da posição e orientação do robô. O segundo subsistema é …

8 sensors  localization  kalman-filter  sensor-fusion 

Estou implementando a localização de Monte-Carlo para o meu robô, que recebe um mapa do ambiente e sua localização e orientação inicial. A minha abordagem é a seguinte: Crie uniformemente 500 partículas em torno da posição especificada Então, em cada etapa: movimento atualize todas as partículas com odometria (minha abordagem …

8 localization  motion-planning  sonar 

Todo mundo aqui provavelmente está ciente dos sensores de distância Sharp (série GP2Y0, por exemplo, GP2Y0A02YK0F). Eles usam um diodo para emitir luz infravermelha e medir o ângulo da luz refletida com um PSD (ou seja, eles fazem triangulação). Eles parecem ser os únicos produtores dessa tecnologia. Só conheço alguns …

8 sensors  manufacturing 

Estou procurando construir um robô externo e preciso saber se as câmeras de tempo de voo como a SwissRanger ™ SR4500 funcionam no nevoeiro, alguém tem alguma experiência nisso?

8 mobile-robot  cameras 

Suponha que eu tenha um filtro de partículas que contenha um estado de atitude (usaremos um quaternário de unidade do corpo para a estrutura da terra para esta discussão) .qebqbe\mathbf{q}_b^e Quais métodos devem ou não ser usados ​​para reamostragem? Muitos esquemas de reamostragem (por exemplo, este artigo ) parecem exigir …

8 particle-filter  pose 

Fechado . Esta questão é baseada em opiniões . No momento, não está aceitando respostas. Deseja melhorar esta pergunta? Atualize a pergunta para que ela possa ser respondida com fatos e citações editando esta postagem . Fechado há 3 anos . Todas as hélices não são super perigosas? Como essas …

8 quadcopter 

Esta pergunta é para qualquer pessoa familiarizada com a pesquisa de detecção de objetos (especificamente veículos). Eu sou novo em visão computacional e estou confuso sobre o treinamento de classificadores de detecção de objetos. Especificamente, o objetivo é a detecção de veículos. Estou lendo a literatura de detecção de veículos …

8 computer-vision 

Eu gostaria de construir um robô o menor possível e com o mínimo possível de partes "delicadas" (os bots se basearão um no outro). Fiquei imaginando se era possível usar um pequeno chip que pudesse receber comandos bluetooth / IR / wifi para mover os motores e, por sua vez, …

8 raspberry-pi  rcservo  accelerometer 

Primeiro, é possível construir um mapa sem pontos de referência para um robô em 2D? Digamos que temos um corredor cercado por duas paredes. O robô se move nesse ambiente. Agora é possível criar um problema SLAM? Ou marcos devem estar disponíveis para isso?

8 mobile-robot  slam 

Eu tenho um APM 3DR Quad com um kit de rádio telemetria 3DR. Gostaria de enviar dados de sonar em tempo real para o meu laptop (executando o Windows 7) para manipulá-los em um esboço adicional do Arduino. O sensor do sonar está conectado a um canal de entrada analógica …

8 quadcopter  python  sonar