Robótica

Estou usando um EKF para SLAM e estou tendo algum problema com a etapa de atualização. Estou recebendo um aviso de que K é singular, rcondavalia near eps or NaN. Eu acho que rastreei o problema até a inversão de Z. Existe uma maneira de calcular o ganho de Kalman …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping 

Estou construindo um pequeno robô usando alguns pisos de tanque baratos da Vex Robotics. No entanto, minha escolha de escolher degraus de tanque é quase puramente baseada no fato de que eles parecem mais divertidos do que as rodas. Na verdade, eu não sei se eles realmente têm muita vantagem …

16 mobile-robot  design  wheeled-robot  tracks 

Estou lutando com o conceito de matriz de covariância. Agora, meu entendimento de , e que eles descrevem a incerteza. Por exemplo, para , descreve a incerteza do valor de x. Agora, minha pergunta sobre o resto dos sigmas, o que eles representam? O que significa se eles são zeros? …

16 kalman-filter  noise 

Quais são as principais diferenças entre planejamento de movimento e planejamento de caminho? Imagine que o objetivo do algoritmo é encontrar um caminho entre o robô humanóide que joga o futebol e a bola, que deve ser o mais curto possível e ainda assim satisfazer a segurança especificada no caminho …

16 mobile-robot  motion-planning  humanoid 

Nas startups de engenharia de software, geralmente você vai a uma sala com um computador ou traz seu próprio laptop e escreve código. Estou interessado em como as startups de robótica funcionam: existe um local separado para projetar os robôs? Tomemos, por exemplo, Anki . Eles têm laboratórios de pesquisa …

15 manufacturing 

Estou estudando vários métodos ótimos de controle (e implementando-os no Matlab) e, como caso de teste, escolho (por enquanto) um pêndulo simples (fixo ao solo), que desejo controlar na posição superior. Consegui controlá-lo usando o método de feedback "simples" (oscilação baseada no controle de energia + estabilização LQR para a …

15 control 

Eu gostaria de saber se alguém teve sucesso em detectar um mamífero de corpo quente (ou seja, humano) usando sensores padrão baratos de prateleira? Idealmente, eu gostaria de usar um sensor barato ou uma combinação de sensores para detectar uma pessoa dentro de uma sala e localizá-la. Eu gostaria que …

15 sensors 

Estou pensando em programar uma linha após o robô usando algoritmos de aprendizado por reforço. A questão que estou pensando é como posso obter o algoritmo para aprender a navegar por qualquer caminho arbitrário? Depois de seguir o livro de Sutton & Barto para aprender reforço, resolvi um problema de …

15 machine-learning  artificial-intelligence  reinforcement-learning  line-following 

Eu tenho um sistema servo simples que usa um controlador PID implementado em um MCU para executar o feedback. No entanto, as propriedades do sistema mudam dinamicamente e, portanto, os parâmetros PID nunca podem ser ajustados para todas as circunstâncias. Meu robô é um braço leve com motores elétricos com …

15 control  pid  automatic  tuning 

Um estudante de pós-graduação iniciante em robótica me perguntou as áreas da matemática que ele deveria aprimorar (pré-requisitos) para iniciar um programa de pesquisa de mestrado em robótica. Quais são alguns bons materiais / livros indispensáveis ​​para um estudante de pesquisa? Quais devemos sugerir para que o aluno desenvolva uma …

15 research 

Com um robô de duas rodas como este , eu consegui estabilizá-lo enquanto o mantinha parado. Isso foi feito usando um sistema de controle de feedback digital, lendo a posição das rodas para determinar a posição, e a força eletromotriz natural dos motores das rodas foi usada no loop de …

15 two-wheeled  stability 

Eu tenho alguns servos de hobby ( Power HD 1501MGs ) e gostaria de poder controlá-los (via um Arduino) para que eles sigam o ângulo que eu defino ou os coloque no modo 'corrida livre', onde a carga os levará aonde quer que vá. Isso é possível, ou vou acabar …

15 control  rcservo 

Estou tentando implementar uma estrutura de vizinho mais próximo para uso em um planejador de movimento RRT. Para fazer melhor do que uma pesquisa linear por força bruta do vizinho mais próximo, gostaria de implementar algo como uma árvore kd. No entanto, parece que a implementação clássica da árvore kd …

15 motion-planning  rrt 

Vou construir um pequeno sistema de robô , e parece que o ROS serve uma boa estrutura para controlar e programar o sistema. No entanto, gostaria de saber qual é a melhor prática para gerenciar os componentes do meu robô. Faz sentido colocar todos os sensores em um nó? Devo …

14 control  ros 

Como você calcula ou atualiza a posição de um robô de acionamento diferencial com sensores incrementais? Há um sensor incremental conectado a cada uma das duas rodas diferenciais. Ambos os sensores determinam a distância resp. sua roda rolou durante um tempo conhecido .Δ r i g h t Δ tΔleftΔleft\Delta …

14 mobile-robot  kinematics  motion  two-wheeled  forward-kinematics