Perguntas com a marcação «motion-planning»

Quais são as principais diferenças entre planejamento de movimento e planejamento de caminho? Imagine que o objetivo do algoritmo é encontrar um caminho entre o robô humanóide que joga o futebol e a bola, que deve ser o mais curto possível e ainda assim satisfazer a segurança especificada no caminho …

16 mobile-robot  motion-planning  humanoid 

Estou tentando implementar uma estrutura de vizinho mais próximo para uso em um planejador de movimento RRT. Para fazer melhor do que uma pesquisa linear por força bruta do vizinho mais próximo, gostaria de implementar algo como uma árvore kd. No entanto, parece que a implementação clássica da árvore kd …

15 motion-planning  rrt 

Foi demonstrado que o algoritmo ideal de planejamento de movimento baseado em amostragem (descrito neste documento ) produz caminhos livres de colisão que convergem para o caminho ideal conforme o tempo de planejamento aumenta. No entanto, tanto quanto posso ver, as provas e experimentos de otimização assumiram que a métrica …

14 motion-planning  algorithm  rrt  theory 

Dado um braço de robô articulado de seis eixos segurando uma ferramenta em seu efeito final, se eu tiver uma posição e orientação de ferramenta desejadas, haverá exatamente 1 solução para a equação cinemática inversa para que o robô atinja essa posição. (ou melhor, até 16 soluções diferentes, dependendo do …

10 localization  motion-planning  industrial-robot  inverse-kinematics  kinematics 

Eu estou trabalhando em um quadrotor. Conheço sua posição - , para onde gostaria de ir - posição alvo b e, a partir disso, calculo um vetor c - um vetor unitário que me levará ao meu objetivo:umaaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Como um quadrotor pode …

9 quadcopter  uav  navigation  slam  kinect  computer-vision  algorithm  c++  ransac  mobile-robot  arduino  microcontroller  machine-learning  simulator  rcservo  arduino  software  wifi  c  software  simulator  children  multi-agent  ros  roomba  irobot-create  slam  kalman-filter  control  wiring  routing  motion  kinect  motor  electronics  power  mobile-robot  design  nxt  programming-languages  mindstorms  algorithm  not-exactly-c  nxt  programming-languages  mindstorms  not-exactly-c  raspberry-pi  operating-systems  mobile-robot  robotic-arm  sensors  kinect  nxt  programming-languages  mindstorms  sensors  circuit  motion-planning  algorithm  rrt  theory  design  electronics  accelerometer  calibration  arduino  sensors  accelerometer 

Estou implementando a localização de Monte-Carlo para o meu robô, que recebe um mapa do ambiente e sua localização e orientação inicial. A minha abordagem é a seguinte: Crie uniformemente 500 partículas em torno da posição especificada Então, em cada etapa: movimento atualize todas as partículas com odometria (minha abordagem …

8 localization  motion-planning  sonar 

Qual é o melhor tipo de spline que pode ser usado para gerar trajetórias que podem ser adaptadas durante o tempo de execução? O caso de uso é ter um acionamento diferencial que precisa se mover em direção a um ponto (x, y, teta) sem parar durante o movimento (por …

8 control  motion-planning