Robótica

Estou usando 2 motores DC idênticos e uma roda de rodízio. Os motores são conectados ao driver do motor L293D e são controlados pelo RPi . O robô não está indo direto. Ele vira para a direita. Estou executando os dois motores a 100% PWM . O que eu tentei …

19 control  motor  wheeled-robot  raspberry-pi 

Atualmente, essa questão não se encaixa no nosso formato de perguntas e respostas. Esperamos que as respostas sejam apoiadas por fatos, referências ou conhecimentos, mas essa pergunta provavelmente solicitará debates, argumentos, pesquisas ou discussões prolongadas. Se você acha que essa pergunta pode ser melhorada e possivelmente reaberta, visite o centro …

19 software  platform 

Estou procurando construir um robô planador subaquático que precisará permanecer autônomo por longos períodos de tempo, talvez até meses. O consumo de energia deve ser mínimo, e estou pensando em incluir alguma forma de dispositivo de carregamento (como um carregador solar), no entanto, também gostaria que a capacidade da bateria …

19 underwater  battery  auv 

Gostaria de criar um robô baseado no Arduino com 2 rodas, codificadores de quadratura em cada roda, um chip de driver H-bridge (ou controlador de motor) e um rodízio. Quero usar a biblioteca PID para garantir que a velocidade seja proporcional à distância a percorrer. No nível conceitual, (assumindo que …

19 arduino  pid  driver  encoding 

Ao calcular a matriz jacobiana para resolver analiticamente um cinemático inverso, li em muitos lugares que eu poderia usar essa fórmula para criar cada uma das colunas de uma junta na matriz jacobiana: Ji=∂e∂ϕi=[[a′i×(epos−r′i)]T[a′i]T]JEu=∂e∂ϕEu=[[umaEu′×(epos-rEu′)]T[umaEu′]T]\mathbf{J}_{i}=\frac{\partial \mathbf{e}}{\partial \phi_{i}}=\left[\begin{array}{c}{\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime} \times\left(\mathbf{e}_{p o s}-\mathbf{r}_{i}^{\prime}\right)\right]^{T}} \\ {\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime}\right]^{T}}\end{array}\right] De tal modo que a′uma′a' é o eixo de …

19 inverse-kinematics  kinematics 

Estou no processo de construção de um sistema de visão estéreo para ser usado em um UGV. O sistema é para um robô que será usado em uma competição em que o robô é teleoperado para encontrar rochas coloridas relativamente pequenas em um grande campo ao ar livre. Entendo como …

18 computer-vision  stereo-vision  cameras 

Estive pensando em iniciar um projeto de quadrotor, talvez construí-lo do zero. Uma das principais barreiras de entrada para mim são os motores: parece que a maioria dos quadcopters usa motores sem escova. Tenho alguma experiência com motores DC e usando sinais PWM para regular a velocidade, mas não tenho …

18 quadcopter  brushless-motor 

Normalmente, os rovers de Marte usam rodas e não trilhas. Eu acho que o Spirit teria melhores chances de sair daquele solo macio, se tivesse trilhas. Em geral, a estrutura da superfície de Marte não é conhecida antecipadamente, por isso parece mais prudente ser pré-preparado para terrenos difíceis e, portanto, …

17 mobile-robot  design 

Há algum tempo, vi uma demonstração de um pequeno 'tanque de brinquedos' com uma única câmera montada nele. Este tanque foi capaz de dirigir pelo chão e detectar objetos e depois mover / dirigir para evitá-los. A parte interessante foi que ele usava um único sistema de visão de câmera …

17 raspberry-pi  computer-vision 

O ajuste mais frequente das matrizes de ruído do filtro Kalman é feito por tentativa e erro ou conhecimento do domínio. Existem maneiras mais básicas de ajustar todos os parâmetros do filtro Kalman?

17 odometry  localization  kalman-filter 

Peço desculpas se esta pergunta pode parecer um pouco vaga. Estou trabalhando em um projeto de robótica que conterá 27 servos de vários tamanhos e estou tendo problemas para descobrir como devem ser alimentados. Eu esperava usar várias (3-6) caixas de bateria de 5 W 18650 para alimentá-las, mas os …

17 design  otherservos  power 

Quero usar um farol de RF para localizar meu quadcopter para autolanding, quando o GPS não é preciso o suficiente, por exemplo, quando minha entrada de automóveis tem apenas 10 pés de largura e o GPS mostra apenas uma precisão de 20 a 30 pés (com um lago proverbial) lava …

17 localization  quadcopter  gps 

Eu realmente gostaria de um sensor de força / torque de seis eixos para o meu robô, mas não posso comprar um. Eu estava pensando em fazer um dos meus. Tenho experiência no uso de extensômetros, mas não consigo descobrir como organizá-los para criar um sensor de força / torque …

16 sensors  force-sensor 

Para o meu robô, estou usando dois servos de rotação contínua para girar uma haste rosqueada. Estou tentando tornar esse projeto o mais barato possível. Aqui estão os servos que posso encontrar: Servo 1: Esta é uma opção muito barata e possui metade do torque necessário. Servo 2: Este tem …

16 motor  rcservo 

Em nosso laboratório, temos vários robôs do tipo "Kurt" (aproximadamente do tamanho de um Pioneer, seis rodas, tração diferencial). Os giroscópios embutidos já estão realmente desatualizados; o principal problema é que os giroscópios têm uma grande deriva que aumenta à medida que o giroscópio esquenta (o erro é de até …

16 ros  imu  odometry  gyroscope  ugv