Perguntas com a marcação «control»

Meu Histórico: Minha experiência é em mecânica sólida e FEA. Portanto, não tenho experiência em robótica / controles. Descrição do Problema Estou desenvolvendo uma estratégia de controle para estabilizar um complicado sistema dinâmico de 6 pernas. Os torques Ti das articulações de cada perna serão usados ​​para criar um momento …

9 control  actuator  stability  legged 

Estou familiarizado com o uso do PID para executar o controle de loop fechado quando há uma única saída e um único sinal de erro para verificar se a saída está atingindo o ponto de ajuste desejado. Suponha, no entanto, que haja vários circuitos de controle, cada um com uma …

9 control  pid 

Eu li alguns artigos para controlar sistemas não lineares (por exemplo, pêndulo não linear). Existem várias abordagens para direcionar sistemas não lineares. Os mais comuns são controladores de linearização de feedback , backstepping e modo deslizante . No meu caso, eu fiz as partes teóricas e práticas de controle do …

9 control 

Na programação de robótica, a orientação é dada principalmente em termos de coordenadas x, y e z, a partir de algum local central. No entanto, as coordenadas x, y, z não são convenientes para o entendimento humano rápido se houver muitos locais a serem selecionados (por exemplo, {23, 34, 45}, …

9 mobile-robot  control  design  localization  navigation 

Eu estou trabalhando em um quadrotor. Conheço sua posição - , para onde gostaria de ir - posição alvo b e, a partir disso, calculo um vetor c - um vetor unitário que me levará ao meu objetivo:umaaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Como um quadrotor pode …

9 quadcopter  uav  navigation  slam  kinect  computer-vision  algorithm  c++  ransac  mobile-robot  arduino  microcontroller  machine-learning  simulator  rcservo  arduino  software  wifi  c  software  simulator  children  multi-agent  ros  roomba  irobot-create  slam  kalman-filter  control  wiring  routing  motion  kinect  motor  electronics  power  mobile-robot  design  nxt  programming-languages  mindstorms  algorithm  not-exactly-c  nxt  programming-languages  mindstorms  not-exactly-c  raspberry-pi  operating-systems  mobile-robot  robotic-arm  sensors  kinect  nxt  programming-languages  mindstorms  sensors  circuit  motion-planning  algorithm  rrt  theory  design  electronics  accelerometer  calibration  arduino  sensors  accelerometer 

Atualmente, estou implementando um quadcopter autônomo, que recentemente voei e que era estável, mas não é capaz de se corrigir na presença de distúrbios externos significativos. Suponho que isso se deva a ganhos insuficientemente ajustados do PID que precisam ser aprimorados a bordo. Progresso atual: Eu descartei um barômetro, uma …

9 quadcopter  control  pid  raspberry-pi  sensor-fusion 

Como roboticista industrial, passei a maior parte do tempo trabalhando com robôs e máquinas que usavam motores CC sem escova ou motores lineares, por isso tenho muita experiência em ajustar os parâmetros PID para esses motores. Agora, estou passando a fazer robótica de hobby usando motores passo a passo (estou …

9 control  stepper-motor  tuning 

Quais são as estratégias usadas quando as trajetórias aplicadas a uma articulação robótica são interrompidas? Digamos que um braço robótico atinja um obstáculo, o controlador continua aplicando a trajetória. Então, no final, o erro fica tão grande que o torque pode ficar bastante forte e danificar o robô ou estalar.

8 control  robotic-arm  joint 

Estou tendo problemas para entender como usar praticamente a curva de velocidade e torque de um motor CC. Entendo que o gradiente da curva velocidade-torque é definido pelo design do motor, a posição exata da curva dependendo da tensão aplicada. Portanto, se a tensão for alterada, a curva velocidade-torque também …

8 motor  control 

Eu já construí um robô de balanceamento de duas rodas usando alguns servos de rotação contínua e um acelerômetro / giroscópio. Atualizei os servos para alguns motores DC de engrenagens com codificadores de 8 bits, com o objetivo de fazer com que o robô dirigisse durante o equilíbrio. Estou meio …

8 mobile-robot  control  dynamics 

Estou construindo uma plataforma de controle de movimento com 3 DoF: 1 eixo de rotação (teta) e 2 cartesiano (x, y). Na maioria das aplicações, como atuação do pulso, você tem um estágio XY com um servo rotativo como carga útil do estágio. Essa configuração funciona bem, pois pouco da …

8 control  wiring  routing  motion 

Qual é o melhor tipo de spline que pode ser usado para gerar trajetórias que podem ser adaptadas durante o tempo de execução? O caso de uso é ter um acionamento diferencial que precisa se mover em direção a um ponto (x, y, teta) sem parar durante o movimento (por …

8 control  motion-planning