Robótica

Estou familiarizado com a idéia da teoria do vale sobrenatural na interação homem-robô, onde robôs com aparência quase humana são vistos como assustadores. Sei também que foram realizadas pesquisas para apoiar essa teoria usando exames de ressonância magnética. O efeito é uma consideração importante ao projetar sistemas robóticos que podem …

11 research  hri  uncanny-valley 

Sempre que leio um texto sobre controle (por exemplo, controle PID), ele freqüentemente menciona 'pólos' e 'zeros'. O que eles querem dizer com isso? Que estado físico descreve um pólo ou um zero?

11 control  pid 

As bússolas digitais (magnetômetros) requerem uma calibração de ferro duro / macio para serem precisas. Isso compensa os distúrbios magnéticos causados ​​por objetos metálicos próximos - o chassi do robô. (imagem de http://diydrones.com ) No entanto, as bússolas digitais também são suscetíveis aos campos elétricos causados ​​pela quantidade relativamente alta …

11 mobile-robot  sensors 

É comum os componentes de alguns tipos de robôs sofrerem grandes estresses ambientais, sendo um deles a vibração. É algo com que eu preciso me preocupar com eletrônicos típicos e outros componentes sensíveis, ou não realmente? Se for, então como faço para proteger esses componentes? Ouvi falar de duas filosofias …

11 electronics  protection 

Ultimamente, tenho lido muito sobre a Subsumption Architecture e existem algumas maneiras diferentes pelas quais as pessoas parecem advogar. Por exemplo, algumas pessoas usam uma variável "flag" global para que uma tarefa assuma o controle. Outros usam endTimeSlice()e permitem que o árbitro realmente escolha. E acho que isso está correto. …

11 mobile-robot  software  two-wheeled  robotc 

Eu tenho um motor que aciona uma corda conectada a uma célula de carga. Eu gostaria de implementar um controlador de loop fechado para controlar a carga aplicada pelo motor à string. Como determino a frequência de loop necessária para criar um sistema de controle estável? É algo como a …

11 control  motor  force 

Eu estou procurando construir potencialmente um robô autônomo que freqüentemente se aventure fora da estrada e permaneça autônomo por até 6 horas por vez. Encontrei informações limitadas, porém, sobre a melhor banda de rodagem para esse fim, o que poderia ser mais adequado? Estou especialmente procurando por um padrão de …

11 wheel 

Eu criei um pequeno robô rastreador há pouco tempo, que tinha duas pernas com dois graus de liberdade cada, totalizando 4 servos RC. Enquanto programava o movimento das pernas, notei que elas se moviam com rigidez. Faz sentido que o controlador interno do servo RC tenha uma resposta muito rápida …

11 otherservos  kinematics 

A definição de um robô é a seguinte: "Um paradigma robótico pode ser descrito pela relação entre as três primitivas da robótica: Sentido, Plano e Ato". Um exemplo pode ser o famoso "Kuka Robots". O robô Kuka é pré-programado e realiza principalmente um loop repetidamente. Alguns deles podem ter sensores …

11 industrial-robot 

Eu nunca usei um acelerômetro antes, mas sei que eles vêm com saídas I2C, SPI e analógicas. Se eu optar por usar um dispositivo I2c ou SPI, acumularei erros devido ao tempo de comunicação? A amostragem rápida de um sinal analógico provavelmente me proporcionará uma posição deduzida mais precisa do …

11 sensors  deduced-reckoning  navigation  accelerometer 

Quando se deseja modelar uma cadeia cinemática e, em particular, definir os quadros anexados a cada corpo, é comum usar os parâmetros Denavit-Hartenberg . Quais são as vantagens dessa representação? Eu posso entender o interesse de ter uma representação normalizada, mas isso afeta o desempenho dos algoritmos? O algoritmo não …

11 kinematics 

Estou trabalhando em um EKF e tenho uma pergunta sobre conversão de quadros de coordenadas para matrizes de covariância. Digamos que eu recebo alguma medida com a matriz de covariância 6x6 . Essa medida e são fornecidas em algum quadro de coordenadas . Eu preciso transformar a medida em outro …

11 kalman-filter 

O Unscented Kalman Filter é uma variante do Extended Kalman Filter que usa uma linearização diferente, que consiste na transformação de um conjunto de "Sigma Points" em vez da expansão de primeira ordem da série Taylor. O UKF não exige computação jacobiana, pode ser usado com transformação descontínua e é, …

10 mobile-robot  localization  kalman-filter  ekf 

Temos que criar ROS para pesquisa / aplicação robótica? Qual é a principal vantagem? Quando ou em que situações o ROS é obrigatório?

10 ros  simulator 

Eu estava jogando o velho jogo "confunda o gato com uma lanterna", quando pensei que gostaria de programar um robô que confunda um gato. Algo, provavelmente com faixas, que pode se endireitar se ele virar, e que eu posso programar para mover aleatoriamente ao redor de uma sala, virar nas …

10 mobile-robot