Perguntas com a marcação «localization»

A localização é o problema de estimar a pose de um robô em relação a um mapa de seu ambiente.

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Filtros de partículas: como fazer reamostragem?
Entendo o princípio básico de um filtro de partículas e tentei implementá-lo. No entanto, fiquei pendurado na parte de reamostragem. Teoricamente falando, é bastante simples: a partir do conjunto de partículas antigo (e ponderado), desenhe um novo conjunto de partículas com substituição. Enquanto isso, favorece as partículas que têm pesos …
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Posicionamento absoluto sem GPS
Usando uma IMU, um robô pode estimar sua posição atual em relação à sua posição inicial, mas isso gera erros ao longo do tempo. O GPS é especialmente útil para fornecer informações de posição não influenciadas pelo acúmulo de erros locais. Mas o GPS não pode ser usado em ambientes …
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Como determinar título sem bússola
Digamos que eu coloque um robô em um ambiente sem características e quaisquer sensores baseados em campo magnético (magnetômetro / bússola) não são permitidos. Que métodos existem para determinar onde fica o norte? Rastrear o sol / estrelas é uma opção, mas não é confiável o suficiente quando o tempo …
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Quadcopter Beacon de Localização
Quero usar um farol de RF para localizar meu quadcopter para autolanding, quando o GPS não é preciso o suficiente, por exemplo, quando minha entrada de automóveis tem apenas 10 pés de largura e o GPS mostra apenas uma precisão de 20 a 30 pés (com um lago proverbial) lava …
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Filtro Kalman estendido usando modelo de movimento de odometria
Na etapa de predição da localização do EKF, a linearização deve ser realizada e (conforme mencionado em Probabilistic Robotics [THRUN, BURGARD, FOX] página 206) a matriz jacobiana ao usar o modelo de movimento de velocidade, definido como ⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥′=⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥+⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt⎤⎦⎥⎥⎥[xyθ]′=[xyθ]+[v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt]\begin{bmatrix} x \\ y \\ \theta \end{bmatrix}' = \begin{bmatrix} x \\ y \\ …
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Por que ainda devo usar o EKF em vez do UKF?
O Unscented Kalman Filter é uma variante do Extended Kalman Filter que usa uma linearização diferente, que consiste na transformação de um conjunto de "Sigma Points" em vez da expansão de primeira ordem da série Taylor. O UKF não exige computação jacobiana, pode ser usado com transformação descontínua e é, …
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Com um robô de 6 eixos, dada a posição do efetor final e a gama de orientações, como encontrar os valores ideais das juntas
Dado um braço de robô articulado de seis eixos segurando uma ferramenta em seu efeito final, se eu tiver uma posição e orientação de ferramenta desejadas, haverá exatamente 1 solução para a equação cinemática inversa para que o robô atinja essa posição. (ou melhor, até 16 soluções diferentes, dependendo do …
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Localizando um enxame de robôs
Eu tenho uma sala de 300 cm x 300 cm com um teto alto de 25 cm (sim, vinte e cinco centímetros). Ele contém 50 pequenos robôs com rodas (cerca de 20 cm x 20 cm). Um computador central irá orquestrar os movimentos dos robôs, usando uma rede sem fio …
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