Robótica

Perguntas e respostas para engenheiros robóticos profissionais, amadores, pesquisadores e estudantes





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Filtros de partículas: como fazer reamostragem?
Entendo o princípio básico de um filtro de partículas e tentei implementá-lo. No entanto, fiquei pendurado na parte de reamostragem. Teoricamente falando, é bastante simples: a partir do conjunto de partículas antigo (e ponderado), desenhe um novo conjunto de partículas com substituição. Enquanto isso, favorece as partículas que têm pesos …


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Posicionamento absoluto sem GPS
Usando uma IMU, um robô pode estimar sua posição atual em relação à sua posição inicial, mas isso gera erros ao longo do tempo. O GPS é especialmente útil para fornecer informações de posição não influenciadas pelo acúmulo de erros locais. Mas o GPS não pode ser usado em ambientes …


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Visualizando e Depurando um EKF
No momento, estou depurando e ajustando um EKF (Extended Kalman Filter). A tarefa é o rastreamento de pose de robô móvel clássico, onde os pontos de referência são marcadores de RA. Às vezes me surpreendo como algumas medidas afetam a estimativa. Quando olho e calculo os números e matrizes envolvidos, …






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Como determinar título sem bússola
Digamos que eu coloque um robô em um ambiente sem características e quaisquer sensores baseados em campo magnético (magnetômetro / bússola) não são permitidos. Que métodos existem para determinar onde fica o norte? Rastrear o sol / estrelas é uma opção, mas não é confiável o suficiente quando o tempo …

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