Perguntas com a marcação «control»

Os ganhos do controlador de ajuste podem ser difíceis. Quais estratégias gerais funcionam bem para obter um sistema estável que converge para a solução certa?

55 control  pid  tuning 

Existe um algoritmo bom, popular e confiável que eu possa usar recebendo informações de um giroscópio e usando-o para controlar duas rodas independentes para manter um robô tão equilibrado de maneira confiável? Estou procurando um algoritmo que me permita usá-lo para acionar um robô e mantê-lo na posição vertical quando …

25 control  gyroscope  balance  two-wheeled 

Estou usando 2 motores DC idênticos e uma roda de rodízio. Os motores são conectados ao driver do motor L293D e são controlados pelo RPi . O robô não está indo direto. Ele vira para a direita. Estou executando os dois motores a 100% PWM . O que eu tentei …

19 control  motor  wheeled-robot  raspberry-pi 

Estou estudando vários métodos ótimos de controle (e implementando-os no Matlab) e, como caso de teste, escolho (por enquanto) um pêndulo simples (fixo ao solo), que desejo controlar na posição superior. Consegui controlá-lo usando o método de feedback "simples" (oscilação baseada no controle de energia + estabilização LQR para a …

15 control 

Eu tenho um sistema servo simples que usa um controlador PID implementado em um MCU para executar o feedback. No entanto, as propriedades do sistema mudam dinamicamente e, portanto, os parâmetros PID nunca podem ser ajustados para todas as circunstâncias. Meu robô é um braço leve com motores elétricos com …

15 control  pid  automatic  tuning 

Eu tenho alguns servos de hobby ( Power HD 1501MGs ) e gostaria de poder controlá-los (via um Arduino) para que eles sigam o ângulo que eu defino ou os coloque no modo 'corrida livre', onde a carga os levará aonde quer que vá. Isso é possível, ou vou acabar …

15 control  rcservo 

Vou construir um pequeno sistema de robô , e parece que o ROS serve uma boa estrutura para controlar e programar o sistema. No entanto, gostaria de saber qual é a melhor prática para gerenciar os componentes do meu robô. Faz sentido colocar todos os sensores em um nó? Devo …

14 control  ros 

Estou pensando em experimentar o controle PIV em vez do controle PID. Ao contrário do PID, o controle do PIV tem muito pouca explicação na Internet e na literatura. Há quase uma única fonte de informação explicando o método, que é um artigo técnico da Parker Motion . O que …

14 control  otherservos  pid 

Imagine programar um robô de futebol de 3 rodas. Que tipo de controlador você usaria para girá-lo? P? PID? O objetivo deste controlador é fazer com que o robô fique em um ângulo definido (0 grau) e volte se girado à mão ou outro robô. Eu uso motores de passo …

14 soccer  control 

Pelo menos, com duas pernas. O Asimo , um dos robôs humanóides mais conhecidos, já é capaz de andar, embora não pareça fazer isso muito estável. E é um resultado recente. Até onde eu sei, as pernas são essencialmente sistemas não lineares multidimensionais, a teoria de seu controle está em …

12 control  stability  walking-robot 

No momento, estamos projetando um robô móvel + braço montado com vários graus de liberdade e sensores controlados. Estou considerando uma arquitetura em duas partes: Um conjunto de controladores em tempo real (Raspeberry Pis executando um RTOS como Xenomai ou microcontroladores bare metal) para controlar os motores e codificadores de …

12 control  design  communication 

Eu não entendo parte integrante do controlador PID. Vamos assumir esse pseudocódigo da Wikipedia: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative previous_error = error wait(dt) goto start Integral …

12 control  pid 

No momento, estou projetando um braço robótico com 6-DOF, e meu objetivo é fornecer pontos de ajuste para posição, velocidade e orientação 3D ( ).x , y, z, x˙, y˙, z˙, θ , α , γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Até agora, eu só tinha controle de feedback para sistemas SISO na faculdade; portanto, …

11 control  manipulator  robotic-arm 

Sempre que leio um texto sobre controle (por exemplo, controle PID), ele freqüentemente menciona 'pólos' e 'zeros'. O que eles querem dizer com isso? Que estado físico descreve um pólo ou um zero?

11 control  pid 

Eu tenho um motor que aciona uma corda conectada a uma célula de carga. Eu gostaria de implementar um controlador de loop fechado para controlar a carga aplicada pelo motor à string. Como determino a frequência de loop necessária para criar um sistema de controle estável? É algo como a …

11 control  motor  force