Perguntas com a marcação «slam»

Usando uma IMU, um robô pode estimar sua posição atual em relação à sua posição inicial, mas isso gera erros ao longo do tempo. O GPS é especialmente útil para fornecer informações de posição não influenciadas pelo acúmulo de erros locais. Mas o GPS não pode ser usado em ambientes …

23 localization  gps  sensors  slam 

Estou usando um EKF para SLAM e estou tendo algum problema com a etapa de atualização. Estou recebendo um aviso de que K é singular, rcondavalia near eps or NaN. Eu acho que rastreei o problema até a inversão de Z. Existe uma maneira de calcular o ganho de Kalman …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping 

Nas interfaces SLAM que usam o algoritmo Iterative Closest Point (ICP) para identificar a associação entre duas nuvens de pontos correspondentes, como você pode determinar se o algoritmo está preso em um mínimo local e retorna um resultado errado? O problema é definido como combinar duas nuvens de pontos, que …

14 slam 

Lendo alguns artigos sobre odometria visual, muitos usam profundidade inversa. É apenas o inverso matemático da profundidade (significando 1 / d) ou representa outra coisa. E quais são as vantagens de usá-lo?

14 slam  computer-vision  odometry 

Estou fazendo algumas bases para um projeto e tenho uma pergunta sobre o estado atual das técnicas do SLAM. Quando um dispositivo equipado com SLAM detecta um objeto, a posição desse objeto é armazenada. Se você observar a nuvem de pontos que o dispositivo está gerando, verá pontos para esse …

13 slam 

Pelo que li até agora, parece que um filtro de partículas Rao-Blackwellized é apenas um filtro de partículas normal usado depois de marginalizar uma variável de: p ( rt, st| yt)p(rt,st|yt)p(r_t,s_t | y^t) Não tenho muita certeza dessa conclusão, então gostaria de saber as diferenças precisas entre esses dois tipos …

13 slam  particle-filter 

Qual é a diferença entre suavização e mapeamento (SAM) e localização e mapeamento simultâneos (SLAM)? Essas abordagens gerais parecem intimamente relacionadas. Alguém pode descrever as diferenças?

12 slam 

Estou tentando usar uma câmera estéreo para reconstrução de cenas, mas geralmente só consigo obter nuvens de pontos esparsos (ou seja, mais da metade da imagem não possui informações de profundidade adequadas). Percebo que os algoritmos de processamento estéreo dependem da presença de textura nas imagens e têm alguns parâmetros …

12 slam  computer-vision 

De acordo com o artigo da Wikipedia sobre SLAM , a idéia original veio de Randal Smith e Peter Cheeseman ( Sobre a estimativa e representação da incerteza espacial [PDF]) em 1986, e foi aperfeiçoada por Hugh F. Durrant-Whyte e JJ Leonard ( construção simultânea de mapas) e localização de …

10 slam 

Há muitos antecedentes aqui, role até o final da pergunta Estou testando o algoritmo de junção de mapas descrito em Quão longe está o SLAM de um problema linear de mínimos quadrados ; especificamente, fórmula (36). O código que escrevi parece levar sempre os valores do segundo mapa para posições …

10 slam 

Estou mais familiarizado com mapas SLAM que são nuvens de pontos, geralmente sob a forma de um vector como . Eu também entendo como criar um mapa como este usando um EKF.< x , y, θ , f1 x, f1 ano, . . . , fn x, fn y><x,y,θ,f1x,f1y,...,fnx,fny> Hoje …

9 slam  mapping 

Eu estou trabalhando em um quadrotor. Conheço sua posição - , para onde gostaria de ir - posição alvo b e, a partir disso, calculo um vetor c - um vetor unitário que me levará ao meu objetivo:umaaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Como um quadrotor pode …

9 quadcopter  uav  navigation  slam  kinect  computer-vision  algorithm  c++  ransac  mobile-robot  arduino  microcontroller  machine-learning  simulator  rcservo  arduino  software  wifi  c  software  simulator  children  multi-agent  ros  roomba  irobot-create  slam  kalman-filter  control  wiring  routing  motion  kinect  motor  electronics  power  mobile-robot  design  nxt  programming-languages  mindstorms  algorithm  not-exactly-c  nxt  programming-languages  mindstorms  not-exactly-c  raspberry-pi  operating-systems  mobile-robot  robotic-arm  sensors  kinect  nxt  programming-languages  mindstorms  sensors  circuit  motion-planning  algorithm  rrt  theory  design  electronics  accelerometer  calibration  arduino  sensors  accelerometer 

Atualmente, os sensores de ultrassom são incrivelmente baratos, o que os torna uma escolha popular para muitas aplicações robóticas amadores, e eu gostaria de usar vários deles (digamos 10) em torno de um robô com um algoritmo para construir um mapa aproximado de uma área (como o robô o explora.) …

9 slam  localization  gps  mapping  acoustic-rangefinder 

Benedict Evans, sócio geral da Andreessen Horowitz, afirma que os projetos de "quase toda a autonomia" estão usando o lidar para SLAM , e que nem todos eles usam mapas em HD. Um grupo do MIT está testando carros autônomos em vias públicas sem mapas em HD . Minha pergunta …

9 slam  odometry  lidar  visual-odometry  autonomous-car 

Um pouco do meu objetivo Estou no processo de construção de um robô autônomo móvel que deve navegar em uma área desconhecida, evitar obstáculos e receber informações de fala para executar várias tarefas. Ele também deve reconhecer faces, objetos etc. Estou usando um sensor Kinect e dados de odometria da …

9 arduino  slam  kinect  odometry